我国首个地理信息产业规划发布

正据《中国科学报》报道,7月24日,记者从国家测绘地理信息局获悉,国家发展改革委和国家测绘地理信息局联合印发了《国家地理信息产业发展规划(2014~2020年)》。这是我国首个国家层面上的地理信息产业规划,对于推进地理信息产业发展具有重要的指导意义。规划明确,坚持需求牵动、市场主导,政府调控、规范管理,科技引领、创新驱动,重点突破、整体推进的原则,做大做强产业规模,增强自主创新能力,提高服务管理水平,完善政策法规体系,力争到2020年初步形成结构优化、布局合理、特色鲜明、竞争有序的产业发展格局,并成为国民经济发展新的增长点。     

基于地图重构的蜂窝连接无人机在线路径规划方法

为了减少无人机在复杂实时信道状态下与地面蜂窝网络的连接中断，并且降低无人机在飞行任务过程中的能量消耗，针对蜂窝连接无人机系统，提出了一种基于无线电地图重构的无人机在线路径规划方法。无人机首先从目标区域中稀疏采样并计算采样点中断概率，随后利用基于深度图像先验的算法对无线电地图进行重构。基于重构的无线电地图，以最小化无人机任务执行的能耗为目标，建立了无人机路径规划优化问题，并提出了一种基于深度强化学习的路径规划算法进行求解。仿真结果表明，所提出方法能够在确保无人机与蜂窝连接性的前提下减少无人机的飞行能耗。     

基于GPS的先验地图辅助视觉惯性定位方法

为提高视觉惯性导航系统定位精度，解决其航向缺失且无法提供绝对地理位置的问题，提出一种利用GPS生成先验地图来辅助视觉惯性同时定位与地图构建(SLAM)方法。将每一帧图像采集点的GPS地理坐标投影成绝对高斯坐标，与视觉关键帧信息同步，构建先验地图。利用词袋模型进行闭环检测，由视觉重投影误差因子、IMU残差因子、先验图像重投影误差因子共同构建目标优化函数，基于最小二乘法进行位姿估计与优化。通过地面车载和低空机载实验对该方法进行了验证，实验结果表明：相比于无先验地图的定位方法，x、y、z方向的平均定位误差分别降低了68.2%、75.1%、46.4%以上；相比于有先验地图(未融合GPS)的定位方法，x、y、z方向的平均定位误差分别降低34.9%、51.5%、19.4%以上，有效提高了视觉惯性导航系统在大范围环境中的定位精度。     

动态场景下基于双重特征约束的视觉惯性SLAM算法

针对传统视觉惯性算法在动态物场景下特征误匹配造成轨迹精度低的问题，提出一种动态场景下平面约束和双重特征误匹配剔除的改进视觉惯性SLAM算法。首先，采用改进Plane-Recover算法分割动态场景中静态平面区域，构建损失函数优化静态平面区域分割效果。其次，采用双重特征误匹配判断方法,通过平面约束策略得到正确面特征匹配，同时利用RANSAC与三焦张量算法结合的策略，提高点特征匹配准确度。在真实场景下进行验证，实验结果表明所提算法与VINS-mono算法相比轨迹精度平均提高20.82%，验证了所提算法可有效提升动态场景下的轨迹精度。     

基于离线地图的智能导航头盔设计

为减少骑行过程中注意力分散而产生的危险，设计了一个智能头盔，该头盔以ESP32为主控芯片，采用离线式地图设计，使用SD卡对地图瓦片进行保存，利用LVGL框架对瓦片图片进行切换，降低了设备对网络的依赖。在头盔内部设置显示屏幕，展示自身位置与附近的地图，配合离线语音模块，控制地图缩放以及头盔内部温度。     

融合混合注意力实例分割的视觉同步定位与建图算法

针对视觉同步定位与建图算法在遮挡情况下易受到干扰而导致定位误差较大且闭环检测精度较低等问题，提出一种融合混合注意力实例分割的视觉同步定位与建图算法。该算法能够动态调整被遮挡物识别权重，在出现遮挡情况时提升对被遮挡物的特征提取与识别能力。同时采用概率去误匹配算法去除错误匹配点对，增加位姿求解及关键帧选取精度，从而更好地修正机器人位姿、提高系统构图的准确率。通过KITTI公开数据集和真实场景对所提算法进行测试，结果表明，所提算法在闭环准确率上与ORB-SLAM2算法相比约提高10.7%，平移误差约减小27.6%，体现了良好的构图能力。     

基于抛物方程的无线电环境地图快速构建方法

研究一种基于三维抛物方程的无线电环境地图快速构建方法，并探讨几种空间插值方法的精确度和适用性，为网络优化和管理提供一种有效工具。利用抛物方程快速计算大区域复杂环境电场分布，参考地理学中最佳统计单元选取四种典型研究区域，分别采用Kriging、反距离加权法(IDW)、双调和样条插值和基于三角剖分的几种插值法对研究区域进行分析。结果表明：a) 几种三角剖分插值和双调和样条插值在各区域RMSE最小且时间最短，但空间拟合程度最低；b) Kriging在各区域中空间拟合程度最高，RMSE和时间随半方差模型有所差异；c) IDW在各区域中RMSE和空间拟合程度较好，但需要时间最长。几种空间插值方法中，指数模型Kriging能以最高精确度和适用性构建基于三维抛物方程的无线电环境地图。     

亚龙湾畔的爱情况味 寻找《非诚勿扰2》的自驾之旅

葛优向舒淇求婚的镜头没能让我感动,扎西拉姆·多多的《见于不见》也没能让我落泪。看完《非诚勿扰2》之后,在我脑海中来了不去的竟然只有亚龙湾如梦似幻的海滨美景,所以,那个清晨,我想去三亚了。网上预订了机票,直飞三亚凤凰机场。其实,通往亚龙湾的路还是比较好找,即便是像我这样的路痴走起来也毫不费力,所以自驾就成了我的首选。值得一提的是三亚的租车服务也是相当完善,我在机     

人人猥我 我猥人人 纯洁的叫兽

猥琐和纯洁,两种截然不同的特性,造就了叫兽独一无二的玩机交流方式,也让米饭忍不住想了解一番:叫兽在生活中是怎样一个人,他是怎么玩转Android的?这次MI带着大家,与叫兽进行第一次的亲密接触。