多信标融合综合定位系统后台子系统

为实现高精度室内定位,开发出一套多信标融合综合定位系统的后台子系统.融合蓝牙、WiFi、超宽带等多种定位信标的信号,实现了多种定位算法,基于Three.js进行二次开发,实现了在线三维地图显示等功能.基于电信天翼云平台进行了系统开发,结果验证了多信标融合综合定位系统后台子系统具有开发难度低,功能强大,性能优秀等优势.     

基于激光雷达局部地图构建的机器人避障路径规划

机器人周围环境的光照、阴影及物体遮挡等条件易导致环境信息采集出现误差，影响机器人建图精度。为优化障碍物的探测准确度和机器人的避障速度，提出基于激光雷达及模糊比例积分微分(PID)的机器人避障路径规划方法。利用Kinect传感器采集机器人环境深度信息，并将其转化为3D信息，构建全局地图。利用激光雷达，通过坐标转换、线段分割，构建局部地图，补充全局地图的不足。结合Cartographer算法优化机器人控制参数，利用模糊PID控制器完成机器人避障路径的规划。实验结果表明：该方法在普通避障环境和复杂避障环境下，均能够成功躲避障碍物，且避障路径均较短。     

室内动态场景下基于深度相机的VSLAM方法

针对室内动态场景下的视觉同步定位与地图构建（VSLAM）问题，提出了一种基于YOLACT实例分割融合光流约束的视觉同步定位与地图构建方法，以降低运动物体对VSLAM系统性能影响。该系统通过自适应阈值的方法提取到均匀分布的ORB特征点，然后利用YOLACT实例分割网络获取动态对象的掩膜，同时使用改进的光流约束对动态点进行检测。将动态点与动态对象掩膜进行匹配之后可以删除动态物体的特征点，之后使用剩余的静态特征点完成相机的位姿估计。最后使用静态区域的图像信息生成点云图，并通过滤波器对点云图进一步优化，同时引用八叉树存储点云，建立八叉树地图。在TUM数据集室内动态场景和真实室内动态场景下进行测试，相较于ORB-SLAM3算法，所提VSLAM算法在低动态场景中的定位精度有10%以上的提升，在高动态场景中对比DS-SLAM算法，也有5%左右的定位精度提升，验证了所提方法在室内动态场景下的可行性和有效性。     

基于残差自编码器的电磁频谱地图构建方法

频谱地图是一种表征区域内功率谱密度(Power Spectral Density, PSD)空间分布的可视化方法，在实现频谱资源空间复用等方面具有重要作用。针对实际复杂场景下频谱地图构建精度低的问题，提出了一种基于残差自编码器的频谱地图构建方法，通过添加残差连接使编码器的信息可以直接映射到解码器相应部分，以提高频谱地图构建中的网络收敛性能并降低误差。仿真实验结果表明，所提出的方法相比于基于传统插值方法和自编码器模型具有更好的性能，在0.01采样率下其构建误差降低了9.7%。     

地图模块在外出检验系统开发中的应用研究

检验检测机构在开发外出检测系统时，多将精力放在数据统计分析、测试数据录入汇总和试验报告生成等环节的开发，但外出检验无论是任务分配或实际外出规划路线、寻找目的地等，都需要地图的介入，以往实验室管理人员多是通过数据表格，根据经验对检测任务按照区域进行大致分配规划，检测人员多是通过将地址输入导航，逐一标注位置后进行路线规划，然后再使用导航寻找位置。将地图模块融入到了系统开发中，可以保证在分配任务时，使用HTML5页面在地图中直观地查看所有任务分布，通过框选的方式分配任务，检验人员外出时也可在手机上使用地图直观地查看所有任务分布，从而规划路线，如此外出检验将会十分高效。     

囧途不再 实用App让旅途一路畅通

随着《人再囧途之泰图》的热映,浓郁的丛林、金碧辉煌的寺庙、河流中的大象让人感受到扑面而来的浓浓"泰国风",充满异域风情的热带风光着实让人神往。旅行中的团队游虽说省事不少,然而走马观花式的旅途,实在让人意犹未尽,相信米饭们也跟我一样,更热衷于个性化的自助旅行。线路选择、机票和酒店的预定等,旅途中可预见与不可预见的一切,我们都应有所准备。为了避免重走电影中"三人行"囧的途,我为米饭们带来了全面的App攻略。     

多约束的无人机动态路径规划算法研究

无人机的自主飞行是无人机相关研究的重点方向，如何在复杂环境中快速分析环境，并规划一条安全可行的路径，是该方向的研究目标。针对传统路径搜索算法存在的路径不平滑问题，采用三阶B样条曲线进行预规划航迹。在欧式有符号距离函数(Euclidean Signed Distance Functions, ESDF)地图提供的梯度信息的基础上，分别在平滑、碰撞和可行性上设计约束方程，实现轨迹动态重规划。针对路径动态更新中，时间间隔变化产生的控制点不再符合约束的问题，采用各向异性曲线拟合方法，实现时间再分配，保障在动态更新路径的过程中，新产生的路径与原路径相似且具有同样的可行性。实验证明，该算法实现了无人机的自主路径规划与优化，能够进行动态避障，面对复杂环境具有鲁棒性。     

基于单帧-子地图描述子匹配的回环检测算法

针对固态激光雷达视场小导致建图过程中回环检测困难的问题，提出了一种基于单帧-子地图描述子匹配的回环检测算法。首先，利用前端里程计提供的位姿将若干帧点云拼接得到子地图后获取描述子，并将其位置加入K维树中。其次，对于每一个当前帧，利用K维树搜索候选子地图，依次按照里程计位姿投影至子地图坐标系后获取描述子，以实现描述子旋转、平移不变性。然后，利用二进制描述子进行对齐，并利用掩模方法计算当前帧描述子和子地图描述子的相似度。最后，对于符合条件的回环对，使用CFB-ICP算法进行配准获得回环因子，并执行因子图优化。在公开数据集以及真实室外环境中分别进行实验测试，结果显示此算法在满足实时性的前提下，可以减小长程建图时的累积误差，提高定位与建图精度。     

拯救路痴高精准度地图软件推荐

每个人身边都有一个路痴，严重的甚至是家稍微大一点儿部走不出去，所以地图导航的重要性不言而喻。但如果地图也是个路痴昵？近期，#百度地图是路痴#这样一个热门话题在微博上出现，网友纷纷吐槽《百度地图》坑爹史，MI也是醉了。想要摆脱路痴标签？不妨下载MI推荐的地图软件吧。     

互联网地图在管道保护中的应用研究

经济发达地区的基础设施建设频繁,地形地貌变化迅速,在天然气管道保护工作中需要使用更新及时的地图。但是国家要求对带精确坐标的地图必须进行脱密处理后使用,耗时的脱密过程使得信息滞后。在进行了多方测试后,公司选择使用高德地图与管道信息进行叠加,将互联网地图应用到了管道保护工作中。通过该项应用,对地理信息的搜索、离线地图和更新、内存数据库应用进行了研究,并对比分析了移动端和电脑端应用互联网地图的设计差异。