基于变分贝叶斯优化的近邻采样 PF-SLAM 算法

针对移动机器人同时定位与地图构建（SLAM）中观测噪声随时间变化及粒子滤波(PF)中粒子多样性易丧失问题,提出基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法。采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,使用变分贝叶斯方法,迭代估算出混合模型中的未知参数;同时根据粒子权重将粒子划分为保留粒子和调整粒子,通过两种粒子间的近邻位置分布关系优化调整粒子位置,在处理时变观测噪声同时,解决粒子多样性丧失问题,使得优化的粒子集更好地表示机器人位置概率分布。实验表明,改进算法与传统PF-SLAM算法相比,定位与建图误差降低76%,较期望最大化算法下的定位与建图误差降低了54%,进一步验证了所提算法的可行性与有效性,为移动机器人同时定位与建图提供一定参考。     

基于准十字窗口的中值滤波法在红外图像处理中的应用

中值滤波法是图像处理中一种非线性滤波技术,可对图像中的噪声进行有效的抑制,成为空域平滑的重要手段。针对中值滤波法的不足,提出一种基于准十字窗口的中值滤波方法。给出了抑制噪声、对图像边界最大保留的计算方法和运算步骤。并将其用于某型飞机实际红外图像处理实践,利用空间噪声曲线对该方法进行了验证。实践证明了其方法具有简单有效、易于编程实现、迭代性好、计算速度快的特点。     

基于粒子滤波的INS/TAN组合导航

将粒子滤波应用于INS／TAN组合导航系统中。仿真证明,该滤波方法有效地克服了地形的非线性特性和惯导误差对组合导航结果的影响。     

基于DSP技术的RFID读写器设计

论述了基于DSP技术的RFID读写器设计方法。在描述RFID系统组成的基础上,给出了读写器的软硬件设计流程。重点阐述了DSP对接收信号的软件处理以及反冲撞功能的实现方法。该读写器已应用于开放式门禁系统中,实际应用结果表明其性能良好。     

新一代脉冲多普勒天气雷达信号处理相关设计

随着气象雷达技术的快速发展,对信号处理相关技术提出了更高的要求。针对某型脉冲多普勒天气雷达信号处理的技术要求,对信号处理/监控分系统中的NDSP板进行了相关设计。NDSP板采用DSP和FPGA作为主要功能芯片,集成了光纤接口、网络接口、静态随机存取存储器、同步动态随机存取存储器等。在NDSP板中,实现了滤波、数字视频积分处理、脉冲对处理、快速傅立叶变换、解速度模糊、解距离模糊、大动态拼接、信号处理自检等功能。通过在脉冲多普勒天气雷达整机上进行测试和连续运行,NDSP板能满足信号处理相关技术指标要求,并具有集成度高、性能稳定、故障率低等特点。     

一种新的变步长LMS自适应滤波算法

本文通过建立步长因子μ与误差信号之间的非线性函数关系,提出了一种新的变步长LMS(LeastMean Square)算法.该算法具有初始阶段和未知系统时变阶段步长自动增大而稳态时步长很小的特点,且克服了S函数变步长LMS算法(简称SVSLMS算法)在自适应稳态阶段μ(n)取值偏大的缺陷.理论分析和计算机仿真结果表明该算法的性能优于SVSLMS算法.     

基于H.264的时间可分级编码结构的研究

阐述了基于H.264/AVC的时间可分级编码结构,等级B图像编码和运动补偿时间滤波(Motion-compensated Temporal Filtering,MCTF)技术,从编码效率和信噪比可分级两个方面对这两种技术进行了实验仿真,并从多个方面进行了对比和理论分析.     

Study of mismatched filtering of passive radar using TV signal

This letter demonstrates the structure of the passive radar using TV signals. Because the TV signal is a kind of pseudoperiodic signal, the matched filtering of color TV signals would yield high sidelobes which cause the range ambiguity. To overcome this problem, the mismatched filter is proposed to suppress the correlation sidelobes of matched filtering of TV signals. By utilizing the iteration process, this method could achieve the required peak sidelobe level. The impacts of the noise and target movement on mismatched filtering are also analysed. Simulation results are included to demonstrate the effectiveness of the proposed technique.     

Hermite插值多项式的差商表示及其应用

差商展开是个非常重要的解析工具.有迹象表明其内在的思想和技巧似乎被人们所忽视或淡忘.论文的目的是对H erm ite插值多项式的重节点差商表示予以系统的表述,并利用重节点差商的展开技巧证明一些在应用上相当重要的结果.     

基于支持向量机的肤色滤波器

为了探测图像中的肤色像素,提出了一种新的方法-支持向量机（SVM：Support Vector Machine）方法.它是一种基于肤色的非特定人的面部定位方法,是非接触人机交互技术和机器视觉中的一个重要内容.实验结果表明,采用支持向量机方法较传统人工神经网络方法不仅有更高的探测准确性,而且具有更好的推广性能.由于SVM采用结构风险最小化（SRM：Structural Risk Minimization）准则,在最小化训练误差（经验风险）的同时,尽量缩小模型预测误差的上界,从而使模型有更好的泛化能力.