一种基于激光相位测距原理的重质原油液位测量方法

针对超声波液位测量方法在测量重质原油液位时会由于信号衰减过度而无法测量的问题,提出了一种重质原油液位测量方法并制作了 一套液位测量装置.利用激光相位测距原理,装置通过测量激光在原油油气中传播产生的相位差获得原油液面到油罐罐顶的距离,之后与提前测得的油罐高度值做差,实现原油的液位测量.同时为了满足不同工业现场使用需求,在装置中集成4～20 mA通信、MODBUS通信和HART通信三种通信方式.最后通过液位测量以及通信测试实验结果表明:测量装置在原油液位0～11.231 m的范围内测量误差小于5 mm,且4 mA～20 mA通信、MODBUS通信以及HART通信三种通信方式具有很高的可靠性.     

基于漂角估计的无人船局部动态避障方法

为了提高无人船局部动态避障的规范性、安全性和稳定性,提出基于漂角估计的无人船局部动态避障方法。首先,根据国际海上避碰规则(COLREGS)选取动态窗口法(DWA)的速度空间;其次,根据预测的障碍物运动状态选择动态窗口法中无人船的无碰预测轨迹;最后,考虑海洋扰动,利用横向位置误差估计漂角,并在无人船的航向上进行补偿。仿真实验结果验证了所提方法的有效性。     

中频载波对伪码测距精确度的影响分析

分析了数字接收机中频载波的频率对系统测距精确度的影响,当载波频率为伪码速率的整数倍时,测距值会有较大抖动;在分析载波频率、伪码速率和采样率之间关系的基础上,得出设计高精确度伪码扩频测距系统时三者之间的关系,用以确定不适合作为中频载波频率的频点,对伪码扩频测距系统的设计具有指导和借鉴意义.     

深空激光扩频通信测距一体化技术（特邀）

在深空探测中,以微波为载体的通信、测距载荷面临链路损耗大、频谱资源紧张等问题。相比微波,激光光束发散角小,能量更为集中,可达更远的传输距离,以激光为载体的通信、测距载荷具有体积小、质量轻等优势。搭建了一套激光相干外差扩频通信测距一体化深空探测系统,提出了一种基于曲线模型的插值重采样方法,并对该曲线模型进行了理论仿真和实验验证。该模型由系统先验信息构建,是伪随机码相位差的线性函数。实验结果表明,对于静态目标,测距偏差不超过0.55 mm,测距精度不超过0.42 mm。对于动态目标,测距偏差不超过0.59 mm。静态和动态目标测距中实现了零误码通信。此外,扩频通信测距一体化设计应用于深空导航和深空时频同步,可以提高实时性。     

基于梳状导频的通导融合测距优化配置方法

针对已提出的正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)体制下的通导融合测距算法中存在的通信资源占用率高的问题,提出了基于梳状导频的通导融合测距优化配置方法,在原有的通导融合测距系统上,将测距导频信号分配给部分子载波进行测距信息传输,接收端采用时频域联合...     

直序扩频信号PN码相位的自适应测量算法

提出了基于FFT的直序扩频信号PN码相位的自适应测量算法.算法首先利用FFT确定信号的可测性及可有效检测到目标信号的最低采样频率,并计算最低采样频率下信号的PN码相位,然后逐级提高采样频率,用循环卷积法求取各级采样频率下的PN码相位,直至达到测量精度要求.与其他基于FFT的方法相比,该算法可在同等测量精度要求下明显减少计算量,或在计算量相当情况下有效提高测量精度.该算法的主要应用领域为卫星定位信号和直序扩频测距信号PN码相位的精确测量.     

WiMAX OFDMA初始测距中的多用户频偏估计

测距过程是移动WiMAX标准中的重要过程,用于解决远近效应及同步问题。该文针对WiMAX OFDMA上行链路的初始测距,提出了两种适用于多用户的载波频偏估计方法。方法1采用参考测距信号与接收信号的时域相关提取期望测距信号,并利用相关结果的相位估计测距用户的频偏;方法2采用参考测距信号与接收到的两个相邻OFDM符号的频域相关提取期望测距信号,并利用两次结果的相位差估计测距用户的频偏。仿真实验证明基于频域相关的方法更适合于在一个测距时隙内存在多个测距用户的情况,并且不易受定时偏差估计误差的影响。     

双频差相参应答机测距随机误差的分析

本文阐述了双频差相参应答机的特点,对该应答机引入测距随机误差的两个方面进行了分析,并提出了改善的方法。     

基于改进强化学习的移动机器人动态避障方法

针对未知环境下移动机器人动态避障存在规划轨迹长、行驶速度慢和鲁棒性差等问题,提出一种基于改进强化学习的移动机器人动态避障方法。移动机器人根据自身速度、目标位置和激光雷达信息直接得到动作信号,实现端到端的控制。基于距离梯度引导和角度梯度引导促使移动机器人向终点方向优化,加快算法的收敛速度;结合卷积神经网络从多维观测数据中提取高质量特征,提升策略训练效果。仿真试验结果表明,在多动态障碍物环境下,所提方法的训练速度提升40%、轨迹长度缩短2.69%以上、平均线速度增加11.87%以上,与现有主流避障方法相比,具有规划轨迹短、行驶速度快、性能稳定等优点,能够实现移动机器人在多障碍物环境下平稳避障。     

基于惯性导航与超宽带的行人协同定位研究

基于惯性导航与超宽带测距,文章研究了GNSS信号受干扰情况下的行人协同定位技术,采用了一种协同导航算法,其可以在行人导航解算的基础上,获得单人导航的位置信息,并在UWB测距得到的相对观测值的基础上,通过扩展卡尔曼滤波算法对各个行人的位置信息进行交互融合,最终得到目标的理想位置信息。行人导航实验表明,该方法能够提升系统定位精度,并进一步增强系统的稳定性与可靠性。