基于双摄像机的位姿估计迭代融合算法研究

提出了采用双摄像机配置实现的正交迭代算法.把两个摄像机作为整体实现迭代计算旋转矩阵R,使两个相机总的目标空间误差最小,将单相机每次迭代解算出的平移向量t进行均值融合,能进一步提高测量精度和鲁棒性.仿真结果表明,该算法能大大缩短运行时间,在计算精度,实时性,抗噪声性能方面对于共面标志点情况大大提高,对于非共面标志点情况也略有提高.     

基于BF561的嵌入式机器视觉平台

介绍了基于BF561芯片的嵌入式机器视觉平台的硬件构成和实现.该系统充分利用双核DSP芯片BF561在图像处理中的优异性能.克服了传统基于图像采集卡和PC机的图像处理系统的实时性差、体积大和扩展性差等缺点,实现了图像的采集、处理和目标识别由DSP单独完成.     

容错技术在并联机器人控制系统中的应用

本文即是对容错技术在并联机器人控制系统中的应用进行研究,探讨了容错技术的概念,并对并联机器人的各种控制方法进行探讨,最后就容错技术在6-DOF型并联机器人控制系统中的应用进行研究,以期能为相关工作提供参考。     

基于双目立体视觉的坝体形变测量方法

GPS坝位移动自动化检测系统是利用现代化电子信息技术、通信技术及计算机技术,实现对坝体位移检测指标数据实时、自动、连续采集、传输、管理、分析及预警的监测技术。本文设计了一种基于双目立体视觉的坝体形变测量方法。该方法采用双目立体视觉的测量原理,结合图像预处理、图像分割、角点检测、立体匹配的方法,计算设置在坝体上特征点的三维空间坐标,从而获取坝体形变信息。仿真实验表明,该坝体形变测量方法能实时显示坝体形变数据,并且其可视化的输出结果能够直观显示坝体形变状态。     

深度学习的无人机双目视觉避障研究

针对无人机避障系统中视觉防撞的关键技术进行研究,改进YOLOv4-tiny目标检测算法,并提出一种基于目标检测的视觉防撞方法.结合MobileNet的可分离卷积结构,优化YOLOv4-tiny目标检测网络,以此提高检测精度.通过去除非检测目标区域的冗余信息,提高SURF匹配算法的效率,由最小二乘法对目标区域进行三维解算,将解算的深度与无人机的位姿信息作为防撞判定区域视野尺度的依据,并结合目标检测的像素位置,实现无人机视觉防撞.最后,利用标准数据集对改进后的网络模型进行分析,mAP值为69％,并搭建无人机视觉通讯模块进行视觉防撞测试,最终验证了方法的合理性.     

基于机器视觉的洗涤清洁度判识

主要阐述了机器视觉在洗涤污水图像处理的应用。首先介绍了使用的机器视觉的基本原理,实验中如何用CCD采集洗涤污水图像,图像边缘的检测及算法,用拟合直线的边缘点及拟合直线的好坏来确定边缘检测的质量及其阈值;根据边缘点坐标截取图像,给出了两种洗涤污水清洁度的确定方法,得出了实验结论。     

一种图像的感兴趣区域提取方法

感兴趣区域(Region of interests,ROI)是图像中可能引起人眼视觉关注的区域。根据视觉注意机制的经典模型Itti模型来提取图像的低层特征,利用局部迭代的特征合并策略并在此基础上综合自动阈值分割和种子点的区域生长方法得到感兴趣区域的提取方法。实验结果表明该方法符合生物的视觉注意机制,具有良好的鲁棒性。     

串联机械臂及视觉控制探究

本文从串联机器人和视觉技术的应用方面,对机器人如何通过视觉完成复杂的包装工作进行探究.     

周期性参考信号的跟踪控制系统设计及应用

本文提出了一种在参考信号具有周期性或重复性特点时,设计跟踪控制系统的新方法。根据重复控制理论设计重复控制器,使系统的输出跟踪输入的周期性或重复性参考信号,从而达到跟踪控制的目的。重复控制器由重复补偿器和稳定化补偿器组成。文中对控制器的设计进行了详细的讨论,给出了设计实例和仿真结果。研究表明,应用这种方法设计的电液伺服振动台系统可以实现对周期或重复性的振动实验信号的跟踪控制。     

虚拟现实系统中的视觉延迟研究

视觉延迟将致虚拟现实系统的沉浸感遭到破坏，并导致用户产生运动高，对产生视觉延迟的检测延迟和成像延迟进行了研究。