基于事件相机的SLAM算法综述

事件相机(Event Camera)作为一种新型视觉传感器,通过模拟自然界生物的视觉系统,实现像素级亮度变化的异步输出,具有超低延迟、高动态和高时间分辨率等优势.基于事件相机的同时定位与地图构建(SLAM)算法克服了基于传统相机SLAM在相对复杂的场景下帧率低、延迟大、动态响应范围小的不足,使其成为了SLAM领域重要的...     

无人值守通信机房远程监控系统的设计与实现

针对煤炭运输铁路沿线通信机房无人远程管理的问题,采用工业互联网、PLC控制、传感器技术、视频监控技术、红外成像技术以及工业组态软件等设计了一套无人值守通信机房的远程监控系统。所设计的无人值守监控系统能够将监控中心、预警维护分站和监控分站汇接成一个完整的多层监控系统,实现机房设备状态与环境信息监测、配电柜在线监测和网格化分级预警管理等功能。工业现场试运行表明,该系统能够满足通信机房的监控要求,机房运行维护成本降低了约15%,平均故障维护时间减少了约30%。     

基于人工智能机器人技术的升压站无人值守巡检系统研究与应用

升压站作为光伏发电场站的重要组成部分,其顺利稳定运转是影响发电是否安全稳定运营的关键因素。智能巡检机器人在升压站中的科学规划应用,打破了传统人工巡检模式下的局限性,提升了智能化、数字化巡检的效率和质量,极大地推动了升压站无人值守场景智能化需求的实践应用。智能巡检机器人代替人工巡视,是未来电力行业融合人工智能和大数据分析等核心技术在智能巡检的主要发展方向。为此,文章主要针对当前升压站无人值守巡检的场景需求进行分析并提出解决对策,为行业今后的发展提供借鉴和参考。     

基于平行仿真的无人集群试验管控方法

无人集群是未来战争中的重要作战力量,无人集群试验是促进装备技术发展、作战能力生成的重要手段。针对无人集群试验要素繁多、交互关系复杂、突发情况难于预测等特征带来的试验过程管理控制难题,提出了一种基于平行仿真的无人集群试验管控方法,分析了无人集群试验过程及动态管控需求,设计了基于平行仿真的无人集群试验管控环境架构,提出了平行仿真支撑下的无人集群试验管控信息交互流程及接口要求,为实现无人集群试验高效组织运行提供了可行手段。     

基于聚类和强化学习的多无人机协同侦察任务规划

针对多无人机协同侦察规划问题,由于自顶而下的研究方法有效降低了问题的求解难度,该方法逐渐成为主流研究方向。然而,当面对当前环境发生变化时,上述方法需要对问题进行重新优化求解,以至于实时性表现较差。为解决上述问题,文中提出基于聚类和强化学习的无人机群协同侦察任务规划,该方法将无人机荷载的探测半径考虑到侦察任务的聚类算法中,将探测半径作为范围限定,对整个任务区域进行划分,重新聚为K个子区域,并将子区域内的目标归类到一个中心目标,从而使得原始目标的聚类结果更鲁棒的同时有效降低任务的量级。此外,将影响协同任务的关键因素,例如无人机航行状态、存活几率以及环境变化等要素作为任务目标的约束项,构建协同侦察任务规划的优化模型;最后将奖励函数应用到协同任务求解中通过最大化奖励优化模型的性能,从而达到对环境等要素的良好适应性。     

基于图像特征检测和匹配的无人船航行姿态角提取方法

计算机视觉的飞速发展, 使得采用视觉技术辅助无人船航行成为可能. 在无人船巡航过程中, 获取船体航向是航行控制的必备基础. 特征匹配是无人船相关视觉技术中的重要部分, 是目标识别和定位等功能的关键步骤. 获取无人船运动姿态的基本步骤是对图像前后帧进行有效的特征提取和匹配. 针对水域环境中的图像静态特征提取速度慢、精度低的问题, 本文提出一种图像匹配方法以求取无人船的航行姿态角. 首先对图像预处理, 并对有效区域进行特征提取. 其次, 设计一种基于描述子相似度的初始特征匹配策略. 再其次, 筛选特征匹配对, 优化模型参数. 最后, 通过前后帧旋转矩阵计算航行姿态角. 实验表明, 该方法能有效提取无人船的航行姿态角.     

基于不同地形的低空安全突防曲面处理算法

低空突防能力问题是无人飞行器(UAV)飞行安全的核心问题之一。针对不同地形的低空安全突防曲面问题,提出一种处理算法。该算法首先将安全走廊的概念融入到飞行曲面设计中,将三维航迹划分为水平航迹和垂直航迹规划,考虑飞行器的最小离地高度等因素,设计出平滑安全的飞行曲面,提高了飞行器突破"台风眼"区域的安全性。然后根据不同地形的特征,利用聚类算法对其进行分类,再采用二维三次卷积算法,提出基于不同地形的低空突防安全曲面设计方法。仿真结果表明,该算法能够快速实现低空安全突防的需求,降低飞行代价。     

诺思罗普格鲁曼公司获得X-47B原型机生产合同

诺思罗普格鲁曼公司8月18日获得了超过10亿美元的资金，用于制造3架X-47B原型机。这笔交易的获得确立了诺思罗普格鲁曼公司在美军无人作战飞机计划中的位置。根据诺格公司和美国国防高级研究计划局(DARPA)签订的这份合同，诺格公司领导的研究小组要在今后5年内至少研制并试飞3架全尺寸的原型机。     

高速客运通信系统中的动态资源预留

针对高速客运系统中用户频繁切换产生的大量资源开销,引入了组移动性概念,通过设置列车中继站,实现了车内用户的单用户切换方式.同时,针对大量用户同时切换至目标基站导致的基站拥塞,提出了基于基站协作的动态资源预留方案.即当前基站根据列车运行状态信息提前获知切换目标基站,并通告其资源需求,使其为车内用户预留资源.仿真结果表明列车业务量对系统性能产生了严重影响,采用动态资源预留方案,可以有效地提高列车用户的通信性能.     

基于中继卫星的无人飞行器组网体制研究

基于目前无人飞行器应用的不足,分析了无人机中继卫星组网应用的优势,提出了一种使用中继卫星对民用无人飞行器进行组网的体制架构。通过中继卫星Ka频段、S频段进行信息传输的无人飞行器节点接入设备,实现各种无人飞行器的组网管理,构建具备无人飞行器网络资源快速配置、指挥调度和管理功能的空间信息综合管理和展示平台。基于中继卫星的无人飞行器组网体制具有完好的技术继承性和后续拓展前景。