超声和钼靶X线检查对更年期女性乳腺微小肿块的诊断比较

本研究的目的是探讨超声和钼靶X线检查在更年期女性乳腺微小肿块诊断中的价值。选取乳腺微小肿块更年期女性患者115例,其中良性与恶性病变分别为79例和36例。患者均进行超声和钼靶X线检查,分析两种方法的图像特征及诊断价值。恶性病变超声图像边缘不光滑、有微钙化、纵横比>0.8比例、钼靶微小钙化比例明显高于良性病变(P<0.05);超声诊断恶性病变的灵敏性、准确性和阴性预测值明显高于钼靶X线检查(P<0.05)。直径1～2 cm恶性病灶钼靶诊断准确性明显高于直径<1 cm恶性病灶(P<0.05);直径<1 cm恶性病灶时,超声诊断准确性明显高于钼靶X线检查(P<0.05)。超声在更年期女性乳腺微小肿块诊断中的价值优于钼靶X线检查,尤其在直径<1 cm病灶中。     

CT灌注成像联合miR-195在急性脑梗死诊断及预后分析中的应用

本次研究目的是探讨CT灌注成像(CTP)联合微小核糖核酸-195(miR-195)在急性脑梗死诊断及预后判断中的价值。选取158例急性脑梗死患者作为观察组,100例健康体检者作为对照组,采用PCR法检测两组血清miR-195水平,比较观察组不同患者梗死区脑血流量(CBF)、脑血容量(CBV)、对比剂平均通过时间(MTT)、达峰时间(TTP)的差异,同时分析各参数预测预后不良的价值。观察组血清miR-195水平明显高于对照组(P<0.05);NIHSS评分≥5分、预后不良患者梗死区CBF、CBV、MTT、TTP明显低于NIHSS评分<5分、预后良好患者(P<0.05),而TTP、血清miR-195相对表达量明显高于NIHSS评分<5分、预后良好患者(P<0.05)。CBF、CBV、MTT与NIHSS评分呈负相关(P<0.05),TTP、血清miR-195相对表达量与NIHSS评分呈正相关(P<0.05)。CBF、CBV、MTT、TTP、miR-195及联合预测急性脑梗死预后不良的ROC曲线下面积分别为0.685、0.867、0.630、0.736...     

海上无人作战数据链网络规划机器人设计

未来海上无人作战场景下,数据链网络的工作环境与状态随时随地都可能发生变化,为了应对突如其来的变化,提高系统的适应性、安全性和可靠性,保证数据链网络各端机信息和数据有效可靠的传递,网络必须可以动态地进行结构重组和优化,以便及时调整原有的信息传递模式,显然,使用传统人机交互式网络规划系统无法满足要求。文中提出了数据链网络从信息化向数字化转型的一个切入点,通过配置计算机软件或机器人,在海上无人作战场景下高强度网络规划工作中作为人的补充,将数据链管理人员从重复的流程性工作中解放出来,从而大幅提高系统保障效率。文中引入机器人流程自动化技术,对现有数据链网络规划系统进行流程挖掘,找到适合自动化的环节,辅以机器人自主学习实现自动化。在整个机器人设计过程中,没有侵入性、不用接口,使用成本低,可在较短时间内快速搭建流程、快速部署应用,军事效益显著。     

采用栅格理论的多机器人系统任务元管理方法

以目标为研究对象以及传统的传感器管理方法已难以满足多机器人系统中的多传感器管理研究,但如果将目标与系统任务状态结合为目标任务状态,以其对应的任务元作为研究对象会使复杂系统简单化,而基于栅格理论的管理网络也可以有效地管理不同层次不同类别的任务元.并且可以实时地监测多机器人协同工作系统任务元权重的变化情况.首先将栅格网络中每一层的目标元素对应为多机器人系统不同级别的工作任务;其次从顶层开始,逐一确定上层任务包含哪些下层任务;然后采用基于离差最大化的多属性决策方法确定任务元的权重概率,最后以一简单算例验证该管理方法的简单有效.     

一种机器人超声避障测距系统的研制

介绍了一种能用于爬行机器人避障的超声测距系统,通过渡越时间法测距.给出了系统的设计原理、测距系统的组成和结构、超声传感器的分布、硬件电路图、软件的流程以及数据的分析.实验发现,该测距系统测量偏差小,可用于爬行机器人避障并取得了很好的避障效果.     

基于Robei EDA工具的多功能可重构机器人设计

通过分析智能家居行业发现,机器人可分为家务功能型、娱乐家用型和助理管家型等,种类繁多但功能较为单一。市面上基于单片机的智能搬运机器人不具有可重构性和良好的实时性,不能够满足灵活多变的机器人需求。本团队研究一款采用Robei EDA设计的基于FPGA的多功能可重构机器人,具有人为遥控控制与语音控制、自动搬运物体、感测周围环境、发射电磁炮等功能,可以实现环境检测及火灾预警、智能搬运及安保防御等作用,在提供便利服务的同时,有效保障居家安全。     

一种舵轮底盘结构及控制方法设计

本文提出一种基于的舵轮底盘结构及控制方法,确定了舵轮底盘的整体底盘结构及控制方案。使用STM32做主控芯片,完成了电机选型、编码器与制动器的选型以及结构应力分析。完成了整体的硬件系统开发与测试。各控制模块主板间可通过CAN通讯协议进行板间通讯,提高舵轮底盘的实时性和系统可扩展性,运行稳定,精度高。     

基于激光与视觉感知的机器人姿态自动控制研究

为优化机器人失稳姿态控制效率与控制精度,提出基于激光与视觉感知的机器人姿态自动控制方法.该方法使用基于单目视觉与激光测距的机器人定位方法,获取机器人在运行环境中的运行位置;对被定位后机器人采用基于RCG的机器人姿态自动控制方法,实现机器人姿态自动控制.以19自由度双足机器人为控制目标,控制结果表示:所提方法能够在侧向冲...     

基于STM32巡线机器人软件系统的研究与分析

本文主要论述基于STM32的智能巡线机器人的软件系统的设计思路与研发流程,阐述此过程中所遇到的各种问题以及解决方法和改进方案,对比不同方案间的优劣,与此同时对机器人的硬件系统做出了简要的说明。软件系统主要包括视觉识别检测系统和动力控制系统,本文会对其中相应的算法尤其是巡线算法做出深入分析与探讨。     

校企合作加速科技创新 德州仪器与清华大学共建“未来智能机器人”兴趣团队

日前,德州仪器(TI)与清华大学宣布共同组建"未来智能机器人"兴趣团队,从而为未来智能型机器人开发、多智能体协同技术研究感兴趣的学生提供学习、交流、研究、实践和创新的平台。