基于转动的光纤陀螺捷联系统初始对准研究

基于某型低精度光纤陀螺捷联系统,分别采用经典罗经对准、两位置卡尔曼滤波及连续旋转卡尔曼滤波三种方法进行了初始对准实验研究。结果表明,经典罗经对准方法由于未对零偏进行处理,导致其精度不高。两位置卡尔曼滤波方法可以对惯性器件的零偏进行估计并补偿,一定程度上提高了精度。连续旋转卡尔曼滤波方法通过调制抑制陀螺零偏误差影响,相比前两种对准方法,精度显著提高,该文进行了理论分析。     

气液两相流容积含气率的精确测量

设计了一个一种新型多圈环形管用于气液两相流参数的测量,对环形管上升段水平方向内外侧气液两相流差压波动信号进行了分析;采用无因次分析方法获得与差压波动信号均方根相关的特征量,建立了此特征量与容积含气率的关系模型,并在此基础上进行了实验.实验结果表明与在气体密度已知的情况下,可以得到差压波动信号均方根有关的特征量和容积含气率存在一定的关系,在考虑到气体密度的影响之后,引入气体密度对关系模型进行修正,建立了差压波动信号均方根和容积含气率量纲1的线性关系模型.在容积含气率小于0.65时,气液两相流的容积含气率测量误差小于5为4.46%,为气液两相流的容积含气率测量提供了一种方法.     

Dynamics of Efficiency Change by Temperature in Diode Pumped Nd：YAG Heat Capacity Laser

We investigate the influence of temperature on the efficiency of diode pumped Nd：YAG heat capacity laser is studied. It is shown that the efficiency of such a laser system is greatly reduced at higher temperature. This bad behaviour is mainly caused by the doped-ion redistribution among various Stark levels of the ground state, and by a thermal equilibrium between the upper laser level and the pump level. Meanwhile, the thermal excitations from the ground state to the lower laser level also play a role. We derive a model to describe those effects, with the considerations of emission spectrum of laser diodes, the subtle Stark structures and the linewidth of absorption and of simulated-emission.     

基于高维状态空间的移动机器人定位

位置跟踪是移动机器人自主导航中的一个主要任务.扩展的卡尔曼滤波定位方法是一个常用的位置跟踪方法,但是在对非线性系统方程进行线性化近似过程中引入了线性化误差.文中给出了一个基于线性系统模型的位置估计方法.用一个高维的状态向量表示机器人的位置空间,并选用环境路标的全局信息作为观测向量,此时系统动态模型和系统观测模型都是线性的,从而直接运用最优的线性卡尔曼滤波技术进行移动机器人位置估计.这种方法免除了非线性方程的线性近似过程,避免了线性化误差.实验表明,位置估计过程是收敛的、一致的.     

一种多传感器目标跟踪中的简单切换方法

本文基于一种快速卡尔曼滤波的跟踪算法,利用已经确定的传感器布局信息,预先计算出不同空间位置上不同传感器组合的GDOP因子,并根据GDOP建立了多传感器的切换准则.从而可以在目标航迹的不同阶段上,选取最优GDOP的传感器组合,用尽可能少的传感器对机动目标进行精确跟踪.仿真结果表明该方法不仅降低了算法的计算量,而且仍然能够保持良好的跟踪性能.     

一种快速跟踪的单站无源定位算法

在单站无源定位与跟踪中，扩展卡尔曼滤波算法对初始值依赖性较强，在观测方程非线性较强时收敛速度和稳定性无法满足要求，因此文中提出了一种优先估计慢变化参量的定位跟踪算法，通过仿真比较验证了该算法具有较好的收敛速度和稳定性，具有对滤波初始值的依赖性小的优点。     

SINS／GNSS／数字罗盘组合导航系统研究

将GNSS和数字罗盘共同运用到组合导航中，以卡尔曼滤波为基础，构建了sINs／GNss／数字罗盘组合导航系统，并对样机在实验室的静态数据结果进行了描述和分析。试验结果表明，系统组合滤波器的设计和参数选择正确，该组合导航系统具有较高的精度。     

DR导航系统非线性过程处理方法的改进

针对DR系统中利用扩展卡尔曼滤波（EKF）方法解决非线性问题在算法复杂性上的缺陷和精度上的不稳定性，从数据预先处理的角度出发合理规避线性化过程，提出了一种充分利用现成经典卡尔曼滤波公式的行之有效的方法，就是数据进入滤波器之前就预先进行处理，获得每一组量测值按照极坐标-笛卡儿坐标的转换方式转为相应的位置信息，然后按照标准的卡尔曼滤波公式构建滤波器，进行状态的最优估计。计算机仿真结果证明了这种算法的有效性。     

应用于Alamouti空时分组码的自适应卡尔曼信道估计

本文提出了一种应用于Alamouti空时分组码系统的联合数据检测和信道估计方案．该方案采用了一种可跟踪信道统计特性变化的新的动态信道模型，并提出了相应的自适应卡尔曼信道估计方法．该方法利用序贯更新先验信息的序贯可信度最大化方法估计系统方程的噪声方差，不需要估计最大多谱勒频移．与传统的卡尔曼信道估计相比，该方法具有较低的复杂度．仿真结果表明，本文所提方法的性能优于传统卡尔曼信道估计，特别是对于不同的最大多谱勒频移环境具有鲁棒性，具有实际应用的价值。     

医疗MEMS:运动检测使新一代医疗设备设计发生变革

基于MEMS的系统可以显著提高髋关节和膝关节植入体与病人骨骼结构的对准精度,减轻不舒适感,从而避免进行修正手术。导航通常与汽车、卡车、飞机、轮船,当然还有人