小型履带式移动机器人控制系统设计

针对小型履带式移动机器人,设计了遥控与自主返航模式相结合的控制体系结构,并对机器人自主定位及路径跟踪技术进行重点介绍;信号正常的情况下,机器人在遥控模式下工作,信号中断后,启动自主返航模式,机器人根据路径规划的轨迹行驶到目标点;自主返航模式下,采用传感器信息融合技术提高了机器人定位精度,基于已有路径进行点跟踪控制,设计机器人跟踪控制律;基于履带式移动机器人平台及所述控制系统,对任意给定路径进行跟踪实验;结果表明,机器人可沿给定路径到达终点,且行驶轨迹光滑,验证了定位方法的精度以及跟踪控制律的有效性。该控制系统设计简单,可移植性高,可广泛应用于地面移动机器人领域。     

基于时间序列分析的频谱异常自主检测和稳健估计方法

复杂电磁环境和无用频先验知识条件下有效检测电磁频谱异常使用信息,是无线电监测和电磁环境评估等领域的重要难题.本文基于时间序列分析理论,通过构建反映有限频谱占用度序列动态依存关系且包含频谱异常值的时序模型,实现对无线电频谱异常的自主检测和稳健估计.研究结果表明,该方法无需用频数据库或无线电监测历史数据支持,能够有效识别典型频谱异常类型、发生时间以及异常影响强度等信息;同时通过对频谱占用度时序模型的稳健估计,能够显著降低模型拟合误差,提高模型对外部干扰环境的适应性和鲁棒性.     

僵尸网络DDoS攻击主动防御技术研究与应用

基于养马场理论提出针对僵尸网络引发的DDo S攻击的主动防御思路,据此构建的僵尸网络主动防御平台可具备快速定位僵尸网络DDoS攻击源,准确预警DDoS攻击峰值流量,主动防御僵尸网络DDoS攻击等能力。     

基于BGP MPLS LSP的集中式异常流量清洗系统部署

根据运营商IP互联网异常流量清洗系统的部署及应用经验,设计基于BGP MPLS LSP的省级集中式异常流量清洗系统,较好地解决山东省各城域网抗DDoS攻击防护问题,不仅节约大量投资,而且提高维护效率。     

KAP：一种面向定位服务的位置隐私保护方法

在移动互联网中,位置隐私保护一直是有待解决的重要问题。针对定位服务中的位置隐私问题,提出了一种位置隐私保护方法KAP。KAP适用于WLAN定位技术。首先,提出了一种区域热点拓扑模型,将WLAN热点的地理分布用带权无向图描述,该模型能够在不使用WLAN热点坐标的前提下,反映热点之间的位置关系。然后,基于拓扑模型并结合k-匿名思想,提出了3种位置隐私算法,保证了位置不被攻击者准确获得。最后,通过仿真实验,验证了方法的正确性。     

复杂环境下基于时延估计的声源定位技术研究简

为了改善在复杂环境下声源定位算法的性能,提出了一种新的时延估计（TDE）方法,即基于传递函数比的统计模型方法（ATFR-SM）。该方法采用统计模型去除噪声对传递函数（ATF）的影响,在计算传递函数时对功率谱密度（PSD）进行平滑和“白化”,以去除混响对传递函数的影响。同时,算法中引入话音激活检测（VAD）去除对求取传递函数无用的噪声段,以提高时延估计的准确性。此外,将所提时延估计方法与线性定位法相结合,构成一套完整的声源定位方法。实验结果表明,在复杂环境下,时延估计方法具有更低的异常点百分比（PAP）和均方根误差（RMSE）,且明显优于传统的参考算法,同时声源定位方法具有更高的定位精度。     

DIY中必须掌握的定位、开孔、攻丝方法

《无线电》杂志中有众多有关DIY的内容,也拥有众多的DIY粉丝。其实,每一件DIY作品的背后,都离不开机械结构的设计与加工,在业余条件下,如果要完成一件DIY的作品,必须要掌握基本的DIY技能。     

仿人足球机器人目标定位与追踪算法改进

对于仿人足球机器人来说,视觉功能是极其重要的。在足球机器人的各种关键技术中,机器视觉是应用范围最广,最为基本的技术之一。移动机器人视觉的研究主要集中在颜色模型建立、目标识别、定位以及跟踪等方面。仿人机器人视觉系统的识别与定位算法也是目前的研究热点,目标的实时识别与定位是足球机器人在足球赛中精确踢球的前提。文章主要是针对目前足球机器人在视觉系统上所存在的问题进行了颜色模型建立及目标定位算法的改进,加入了目标追踪算法,确保目标识别与定位的准确。在i Kid足球机器人上进行试验并调试,试验结果具有较好的实时性和准确性。     

面向客户感知主动优化的异常小区分析方法研究

提出了一种创新的异常小区分析方法,抛开传统移动网络性能分析先宏观再微观的方法,直接面向微观层面移动网络最小单元"载扇",采用"双队列、三门限"的分析方法实现了微观层面网络问题的集约化、智能化监控,直接输出需要采取网优动作的客户感知问题清单。通过监控与客户感知密切相关的性能指标异常小区,从网络层面实现客户感知问题的及时发现和主动优化。异常小区打破了传统的基于宏观指标的网络质量评价体系,采用微观层面的异常小区占比,以问题为导向进行网络质量评价。     

体育运动员运动训练中科学监控系统的研究与实践

实行在体育运动员训练过程中实行的监控,不仅可有效的了解到运动员的身体情况,同时可制定出合适的训练方案。本文借助信息化技术、传感器技术集成了综合的可适用于中长跑的运动员体能监测的系统,具有很强的使用性,有效的提高了教练员对运动员的训练水平。