考虑运动受限的履带式移动机器人轨迹跟踪控制

针对履带式移动机器人的轨迹跟踪控制问题进行研究,首先,建立了履带式移动机器人的运动学模型和跟踪误差模型；其次,设计了转速有限时间控制和线速度滑模控制的轨迹跟踪控制律,并给出了考虑运动受限作用下的控制律修正表达式；最后,基于MATLAB对所提控制律进行仿真,对比分析了不考虑运动受限情况下跟踪控制效果;结果表明,设计的跟踪控制律能够实现履带式移动机器人对圆轨迹的有效跟踪,且考虑运动受限作用的控制律更加符合实际;文章研究分析了运动受限作用对于移动机器人轨迹跟踪控制的影响,分析结果对其他移动机器人的运动控制研究具有参考价值。     

揭秘远距离双星系统

 在远距离双星系统中,即使其距离比冥王星与太阳之间的还要远,仍会围绕彼此运转。最近的例子很容易找到,那就是阿尔发人马座。     

基于射频技术的危化品矢量追踪系统

鉴于危化品在储存与运输过程中易于泄露而导致灾难性危害发生,基于射频技术设计了一种使用902-928MHz频率通道,兼具定位、跟踪、轨迹获取的追踪系统。本系统以单片机C8051F040为核心逻辑控制单元,融合GPS全球卫星定位系统、射频技术、Google Earth以及计算机数据处理技术,采用Max Stream公司的9XTend系列产品XT09-SI作为射频发送模块和接收模块,开发并实现了危化品的追踪及其运输过程中的全程监测,可实时显示转运轨迹。该系统在实验应用中操作方便,定位精确,为危化品物流提供了一种安全解决方案。     

对一道2011年高考圆锥曲线问题的探究

2011年安徽省高考数学理科试题第21题对考生探究问题的意识和综合数学素养具有一定的要求,是一道很好的探究题材,现将探究过程呈现如下.1.问题呈现及解答题1如图1,设λ>0,点A的坐标为(1,1),     

一种激光眼组织切割系统设计及实验

针对医生手工进行白内障手术,病人术后视力恢复效果取决于医生手术熟练度的问题,提出了一种激光眼组织切割光路运动系统。系统采用直线电机带动平面镜运动的形式改变光路,利用聚焦透镜实现激光对样品单点切割。建立了白内障手术中碎核、撕囊扫描轨迹的数学模型,通过MATLAB仿真验证扫描轨迹数学模型的正确性。最后以透明塑料为样品模拟眼球实验,结果表明此系统可以实现给定轨迹切割,为激光眼组织切割设备研发提供了一种新方案。     

基于服务分组和调用轨迹的Web服务组合验证方案

针对Web服务组合的有效性验证问题,提出了一种基于服务分组和调用轨迹的Web服务组合形式化验证方案。首先,基于服务调用顺序,利用提出的Web服务集分组(WSSG)算法将候选Web服务划分为几个子集,并结合调用轨迹编排这些子集组成WSSG图,作为系统的抽象模型;然后,推理出系统所需的预期交互规范,并利用线性时序逻辑(LTL)来描述交互规范;最后,通过检测模型是否符合交互规范来验证组合模型的可行性。实验结果表明,该方案能够有效验证Web服务组合的正确性,且避免了死锁现象。     

基于MATLAB的PUMA560机器人运动学仿真

随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560机器人的运动,讨论机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划及仿真。     

透析消参求轨迹的路径

求已知两个曲线的交点的轨迹是解析几何中常见的轨迹问题,这类问题难点往往在消参,不同的设参、不同的认识角度消参,繁简程度截然不同,笔者通过以下一题多法消参揭示消参的路径及注意点,以飨读者.题目已知两条直线l1：x＋my＋6=0与