基于深度学习的视觉SLAM闭环检测方法

针对在摄像机视角、光照、气候、地貌等条件的大 幅度变化或者存在快速移动物体的 复杂场景下,视觉即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的精确性和鲁棒性较低等问题,闭环检 测作为解决SLAM位姿漂移的重要环节,提出了一种基于神经网络的闭环检测方法。该方 法通过传感器获取视觉图像的数据,不同于传统方法的特征提取,采用改进三重约束损 失函数训练Darknet提取图像特征,构造对应特征向量矩阵。由于Darknet借鉴了残差网络(resnet)的思想,在具有较深网络层数的同时,仍保持较高的准确率,减少了特征提取 误差。经过自编码器方法对数据进行降维处理,通过余弦相似度计算,设定合理阈值,能够 更快的得到闭环检测结果。最后通过在两个公开视觉SLAM闭环检测数据集,New College数 据集和光照及角度变化更明显的City Centre数据集上进行实验,结果表明复杂环境下本文 提出的方法比现有闭环检测方法,能够得到更高准确率和速率,更好满足了视觉SLAM系统对 消除累计误差和实时性的要求。     

小型化同心反射式手机镜头设计

基于现代社会对手机镜头高像素、小型化的要求,基于同心透镜原理设计了同心反射式手机镜头。通过光路计算,求解了系统的球差表达式,进一步获得了系统的初始结构。利用光学设计软件设计了光学系统,镜头采用像元大小为1.25 μm的曲面传感器,光学系统的F数为1.8,焦距为2.7 mm,最大全视场角为100°,系统总长为2.7 mm。设计结果表明,在空间截止频率400 lp/mm处,0.7视场的调制传递函数均大于0.34,全视场的调制传递函数均大于0.23,各视场的弥散斑半径均小于艾里斑。在全视场内,相对照度高于0.64,该设计满足手机镜头成像要求。     

宽光谱实入瞳远心中继光学系统设计

红外光谱成像系统、光场成像系统、光学显微系统、偏振干涉成像系统、复眼成像系统、环带式全景光学系统、多尺度成像系统及头戴式增强显示系统等光学系统中,通常需要中继光学系统来实现光路衔接、配曈、偏转等。研究了现有中继光学系统结构,介绍了光阑前置即具有实入曈的像方远心离轴三反光学系统的设计方法及自由曲面的描述方法,完成了满足设计参数的具有实入瞳的远心中继光学系统仿真设计,系统各镜采用XY多项式描述的自由曲面离轴三反光学系统结构。CODEV仿真设计结果表明,在工作谱段0.4~5.0 μm、焦距400 mm、F数3、视场角2ω=8°下,系统MTF(Modulation Transfer Function)接近于衍射极限,畸变小于1%,成像质量良好。     

复杂环境大场景SAR图像飞机目标快速检测

随着人工智能与合成孔径雷达（synthetic aperture radar,SAR）技术的发展,基于卷积神经网络（convolutional neural network,CNN）的SAR图像自动目标识别技术取得了一定的突破.然而,由于飞机自身结构以及SAR成像机制的复杂性,在复杂环境大场景SAR图像中对飞机目标进行快速准确的检测依然存在挑战.为提升算法的检测能力,本文对现有检测算法的处理流程进行了分析与总结,并提出了一种复杂环境大场景SAR图像飞机目标快速检测算法.算法优化了整体检测流程,设计了基于灰度特征的机场区域精细化提取和基于CNN的飞机目标粗检测两大子模块,并采用了YOLOv3网络对机场区域以及飞机目标分别进行初步的提取与检测.实验结果表明,本文算法对复杂环境大场景SAR图像中的飞机目标具有高效的检测能力.     

传输线端接复杂电路的电磁耦合时域分析方法

该文基于时域有限差分(FDTD)方法和传输线方程,结合Ngspice软件,提出一种高效的时域混合算法,能够快速模拟空间电磁场作用传输线端接复杂电路的电磁耦合问题.该算法的优势在于实现了空间电磁场辐射与端接复杂电路瞬态响应的协同计算,且避免了对传输线和复杂电路结构的直接建模.首先,将复杂电路通过传输线的特性阻抗进行等效,采用FDTD方法结合传输线方程,求解得到特性阻抗上的入射电流响应.然后,在每个时间步上,将该电流引入复杂电路作为激励源,联合电路模型建立网表文件.最后,使用Ngspice软件读取网表文件,并仿真得到电路各元件上的瞬态响应.通过相应计算实例的数值模拟,与电磁场仿真软件CST的计算结果以及耗用内存和时间进行对比,验证了算法的正确性和高效性.     

基于双编码的重叠社团检测多目标优化方法

近年来,多目标进化方法已被广泛应用于重叠社团检测问题并取得了较好的社团划分性能.如何设计合适的个体编码以及进化策略是提高基于多目标进化重叠社团检测算法性能的重要因素.为此,本文设计了一种双编码表示方法对非重叠社团结构和重叠点分别进行编码,能够有效解码得到重叠社团结构.在双编码表示的基础上,本文提出了一种基于双编码的重叠社团检测多目标优化方法(DRMOEA).在DRMOEA中,为了获得好的初始个体并提高算法检测性能,本文提出了一种基于社团边界点的初始化策略.除此之外,针对双编码中的重叠点编码部分,本文提出了基于精英个体边界点的交叉策略,该策略利用社团边界信息引导种群向好的方向进化,从而有效提高了算法的检测性能.最后,在9个真实世界网络上的实验结果表明DRMOEA算法优于其他5个代表性重叠社团检测算法.     

一种抗可见光蜂窝网小区间干扰的光学发射天线设计

本文提出了一种应用于可见光蜂窝网的自由曲面光学发射天线,用于改善整个网络范围内的信号质量以提高系统的通信性能.首先基于能量映射关系和斯涅尔定律,设计了目标光分布区域为矩形的基于自由曲面透镜的光学发射天线,应用该天线能使半导体发光二极管(LED)光源发出的光信号均匀分布在0.8 m×0.8 m的正方形范围内.而后将设计的光学发射天线应用于可见光蜂窝网,并进一步对网络接收区域的光信号质量和系统性能做了分析.结果表明,在一个3m×3m×3m房间中安装有16个LED光源作为接入点,采用所设计的自由曲面光学发射天线,网络覆盖区域的光信号分布均匀度达到了0.8以上,同信道干扰基本消除,平均信干噪比为12.6 dB,系统具有较好的误码率性能,能够有效地保证可见光蜂窝网的通信质量.     

基于目标驱动的复杂信息系统开发方法探究

以目标驱动为主体的信息系统研发,主要是依据系统内部所支持的程序,进行参数的界定,保证相关指令传输的精准性。基于此,文章对复杂信息系统开发理念进行阐述,分析复杂信息系统开发中面临的问题,并对实际开发方法进行研究。