基于改进MPC算法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

本文针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制过程中容易受到风扰的问题,提出了一种模型预测控制(MPC)与扩展状态观测器(ESO)相结合的轨迹跟踪控制方法。采用双闭环控制结构,使四旋翼无人机在风的干扰下按照参考轨迹稳定运行。该方法具有稳态误差小、抗干扰能力强的特点。最后在MATLAB中通过仿真验证了所述方法的有效性和可行性。     

单相并联间隙在10kV双回架空线路中的应用方式

10kV架空线路雷击跳闸率高,而适用的防雷措施较少。采用单相并联间隙的方法,可有效提升10kV架空配电线路的耐雷水平。但对于双回架空线路,单相并联间隙仍有多种组合,需要选择最优化的应用方式。文章利用ATP-EMTP软件建立相关仿真计算模型,分析不同单相并联间隙的组合方式的防雷效果。结果表明,线路遭受感应雷过电压时,建议在每回线路的最高相上均安装一只并联间隙;线路遭受直击雷过电压时,仅在第一回线路的最高相安装一相并联间隙,具有最佳的防雷效果。所得结果可为10kV双回架空线路防雷方法的综合应用提供参考。     

城市轨道交通应急管理体系建设研究

文章介绍了城市轨道交通应急管理体系构建的必要性,结合近年来城市轨道交通领域发生的典型事故案例,分析国内城市轨道交通的应急管理发展现状以及存在的问题,并综合国内应急管理特点,构建城市轨道交通应急管理体系,主要包括体系的目标、主体以及构建框架。     

攒尖四坡屋面风致雪漂移的数值模拟

为获得攒尖四坡屋面的风致雪漂移规律,基于欧拉-欧拉方法和风雪单向耦合假定,运用计算流体动力学软件,选取Mixture模型分别对立方体周边和高低屋面上的风致雪漂移运动进行数值模拟,将模拟结果与两者的实地观测数据对比,探讨分析数值风洞的关键技术和参数设置,验证数值模拟方法的合理性与可靠性。依据攒尖四坡房屋的使用功能要求,设计分析模型与分析工况,在试算的基础上对屋面进行分区。以风速5 m/s,7 m/s,9 m/s,11 m/s,13 m/s和15 m/s,风向角0°,15°,30°和45°以及屋面坡度25°,30°,34°,40°和45°为分析参数,对攒尖四坡房屋的120种工况进行数值模拟,得到屋面各分区侵蚀沉积的基本规律,提出可用于抗雪设计的屋面积雪分布系数。研究表明,风向角的改变会使屋面积雪分布状态发生较大程度的变化,风速和屋面坡度的变化对屋面整体积雪量有较大影响。     

航姿参考系统中的三种简易四元数平均算法（英文）

单位四元数平均运算通常被定义为求解约束最小化问题的最优解,在计算上很耗时。考虑到航姿参考系统中只有两个四元数进行加权平均运算,针对三种基于最小化的四元数平均算法,分别得出其用于求解两个四元数平均值的简易公式。数据分析指出利用这三种简易公式得到的平均四元数非常接近,其角距离小于0.04°。大角度机动实验证实三种四元数平均公式可用于基于四元数的航姿参考系统,为四元数平均算法在航姿参考系统及其他有关领域中的有效应用提供参考。     

双氢杨梅素与G-四链体的相互作用研究

双氢杨梅素(DMY)是从药用植物——广西藤茶中提取出来的一种含量极高的二氢黄酮醇类化合物, 具有抗肿瘤、抗氧化、调节血糖等作用, 但其抗肿瘤机理尚不清楚. 本文利用T_m值和CD光谱对G-四链体进行了表征, 利用电子吸收光谱和竞争性结合实验研究了DMY与G-四链体的相互作用. 结果显示DMY是通过外部堆积结合到G-四链体, 并通过稳定G-四链体结构而抑制端粒酶活性, 起到抗肿瘤的作用.     

双链、三链、四链DNA与溴乙锭相互作用的荧光研究

寡聚核苷酸在不同的介质条件下可形成双链、三链、四链等多种不同结构 ,它们都能与溴乙锭发生相互作用使其荧光强度发生变化 .通过荧光光谱和静态荧光技术的研究发现这些相互作用存在着不同的作用机制 ,其中B型双链和三链与溴乙锭的作用主要是一种嵌入式的 ,能量转移效率较高 ,荧光强度增加较大且不易被猝灭剂猝灭 ;平行双链与溴乙锭的作用主要是一种外挂式的 ,能量转移效率极低 ,荧光强度和猝灭常数几乎与自由溴乙锭相等 ;而四链与溴乙锭的作用机制较为复杂 ,从能量转移和荧光猝灭实验上看可能同时存在上述两种方式     

方便、有效地合成2-氨基-4-芳基-6-甲基四氢化萘衍生物

芳香醛、4-甲基环己酮和丙二腈在氢氧化钠存在下于95%乙醇中反应,方便地获得一系列新的2-氨基-4-芳基-6-甲基四氢化萘衍生物.本方法具有反应时间短、容易操作、产率高等优点.产物的结构经过核磁、红外和高分辨质谱确定.此方法是合成此类化合物的一条有效途径.     

层状四水硫酸锆催化合成乙二醇单乙醚醋酸酯反应机理的理论研究

采用以量子化学ASED－MO（含原子对排斥的EHMO法）为基础的结构自动优化EHTOPT法,研究了层状四水硫酸锆催化合成乙二醇乙醚醋酸酯的反应机理;构筑了反应组分乙二醇单乙醚羟基上的氢原子通过氢 键与层状四水硫酸锆结晶水上的氧原子结合。同时,还研究了醋酸在四水硫酸锆表面形成正碳离子的结合状态,提出了相应的酯化反应机理,在此基础上推导出的动力学方程与实验结果相符。