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561.
多智能体系统队形控制的研究主要集中于队形形成、队形保持和队形变换三个方面。首先,介绍、分析了多种队形控制方法,包括轨迹跟踪法、行动选择法、假想刚体法、网络关系图分析法、动态编队法、虚拟势场法、学习控制法和混合控制法等;其次,对移动机器人、无人机、水下机器人等多智能体系统的队形控制应用进行研究;然后,给出了近年来多智能体系统队形控制的研究进展,包括基于复Laplacian矩阵的多维空间队形控制方法,其它领域技术(云计算、图像处理等)用于队形控制的研究成果,并对基于队形控制的多移动机器人和无人机搬运作了介绍;最后,给出了当前队形控制研究中尚未解决的问题,包括队形扩展,队形稳定性,通信、传感器功能,异构多智能体系统队形控制和机械臂编队等。 相似文献
562.
针对无领航者AUV编队协调控制问题,提出了一种不同时变通信延迟下的一致性协调控制方法。首先考虑到AUV之间水下通信存在时间延迟和数据丢失的问题,利用状态反馈线性化理论处理AUV数学模型中的非线性耦合项,从而将复杂的AUV模型转换为双积分器动态模型。其次,针对不同延迟通信情况,设计了位置和速度双独立的拓扑结构以减少编队成员之间发送每个数据包中的数据量。最后,提出了无领航者的多AUV稳定条件,进而将多AUV编队控制问题看作是一致性问题,基于Laypunov-Razumikhin定理证明时延多AUV编队系统的稳定性。该控制方法不仅能够克服不同时变延迟和数据丢失对编队的影响,使所有以随机位置和速度出发的AUV的三维轨迹均能达到一致状态,同时能抑制外界干扰。仿真结果与所提控制方法理论结果一致。 相似文献
563.
564.
565.
《中国惯性技术学报》2015,(5)
针对近圆轨道编队卫星,提出了一种仅需要地平仪两轴姿态测量的卫星自主相对导航滤波方法,利用星间相对测量与偏航姿态运动的弱相关性,解决了欠偏航量测下的相对位置估计以及三轴姿态确定问题。可观性分析证明了该方法的可行性及对编队构型参数的适应性。大量仿真表明,对于绕飞和伴飞构型,该方法均收敛,性能特性与理论分析一致。针对当前典型的地平仪与星间测量能力,相对位置滤波精度均优于2 m(3σ),绕飞构型偏航姿态精度优于1.0°(3σ),伴飞构型偏航姿态精度优于0.5°(3σ),是对中等精度编队卫星配置简化的有益探索。 相似文献
566.
现代海战需要适合舰艇编队采用的基于相控阵天线的无中心自组网通信方式。针对舰艇编队和相控阵天线的特点和优势,提出了相控阵天线同向扫描方案并制定了公共扫描时间表。基于此,从初始路由表的建立、发送路由表的时间间隔设计、路由表设计、路由表的更新、路由选择过程和路由维护等几方面着手设计了适合舰艇编队的基于相控阵天线的位置辅助平面预选型路由协议。 相似文献
567.
568.
双机容错计算机系统的设计与实现 总被引:2,自引:0,他引:2
双机容错技术作为实现计算机可靠性的重要手段在国外已经被广泛采用,而我国的计算机容错设计还处于起步阶段,本文介绍一种根据工程实际需要而自主设计的双机容错系统,重点介绍该系统的方案设计与实现技术。 相似文献
569.
570.
本文阐述了工控机在工业锅炉自动控制系统的应用。详细叙述了该自动控制诉硬件组构和软件流程以及整个系统的构成。 相似文献