多四旋翼无人机分布式固定时间自适应编队控制

针对具有外部扰动和参数不确定性的多四旋翼无人机,提出了基于指令滤波反步方法的分布式固定时间自适应编队控制算法.通过引入固定时间指令滤波及构建非光滑误差补偿机制,有效地避免了“复杂性爆炸”问题并在固定时间内移除了滤波误差的影响.此外,通过设计分段函数,巧妙地解决了分布式控制器中存在的奇异性问题.利用固定时间稳定性理论,严格证明了闭环系统是实际固定时间稳定的,且闭环系统中所有信号有界,同时编队跟踪误差在固定时间内收敛到原点附近充分小的邻域内.最后,仿真算例验证了所提出的分布式固定时间控制策略的有效性.     

基于遗传算法的分布式星载SAR-GMTI编队优化

以改善因子损失衡量的测速比和时间效用比为联合指标,评价了CartWheel、Pendulum、SAR-Train等典型编队的性能.采用遗传算法优化编队,以卫星的6个轨道根数为优化变量,仿真证明了性能评价指标和优化算法的正确性.然后根据轨道摄动理论和GMTI(Ground Moving Target Indication)对垂直基线的限制来制定约束条件,优化得到了同时符合紧密编队控制要求和GMTI性能需求的编队构形.     

双机协同定位误差分析的研究

测向交叉定位技术是协同定位常用方法,针对双机协同测向交叉定位算法及其定位精度进行理论研究和仿真分析。首先给出了交叉定位造成的模糊区的计算方法,并进行仿真;而后重点对测向定位精度进行分析,给出定位算法和误差计算公式,并针对不同载机间距和间距误差、测角误差下的目标GDOP的分布进行了仿真分析。仿真结果表明,定位误差随着间距误差、测角误差的增大而增大,随着双机间距的增大先减小而后增大。     

纵向打滑状态下的轮式移动机器人编队控制

针对轮式移动机器人车轮纵向打滑时的编队控制问题,提出一种基于滑移率补偿和模糊逻辑的多机器人编队控制器设计方法.首先,利用速度传感器获取机器人的实际速度信息,并进行滤波减少传感器噪声.结合速度输入指令信号得到滑移率估计值,用以描述机器人纵向打滑的程度.然后根据领航跟随法,设计补偿纵向打滑的编队控制策略,并采用模糊逻辑设计控制器参数.最后在Microsoft Robotics Developer Studio 4（MRDS4）中搭建3D物理仿真平台,进行编队控制仿真,验证了领航、跟随机器人发生打滑的情况下所提方法的有效性.     

有人/无人机协同空地作战关键技术综述

有人/无人机协同作战是C4KISR体系下一种典型的作战方式,综合有人/无人机协同作战在各国的研究及进展情况,给出了有人/无人机协同作战指挥控制系统的结构,按照空域和时域两个方面分析了有人机、无人机两个平台的组成部分及协同控制功能,归纳出协同作战所需要解决的关键技术,并且给出了一个在典型作战任务想定下的作战情报指令及控制...     

新一代数字电视播出平台的硬件系统方案

本文总结了刚完成的诸暨市数字电视的方案选择,强调了系统的安全性、可扩展性和前瞻性,并对信源、复用和调制播出系统做了描述。本系统创新之处在于安全性、系统的简洁紧凑,特别是从卫星开始到调制器输出(包括卫星天线)都是双机热备,而且所有设备只用三个机架容纳,这在浙江省都是第一家。     

水面舰艇编队防空问题的建模研究

数学建模在水面舰艇编队防空系统中起到不可估量的作用.通过实例,分析一枚及多枚来袭导弹穿越护卫舰时的数学关系,得出护卫舰100%发现来袭导弹的最大工作半径为25km;并在此基础上建立100%防御成功条件下防御面积最大化的数学模型.计算得出编队的最佳设计阵型为:四艘护卫舰布置在以指挥舰为中心、半径为59km的圆上,各舰相对于指挥舰的方位角分别为45°、95°、145°和195°.根据各战舰拦截导弹过程的运动关系,求得了最优阵型下舰队拦截来袭导弹的最大批次.     

提高系统容错性的软件技术

计算机在现代军事装备中的作用日益重要,他在装备研制中所占工作量的比例越来越大。由于军用计算机的工作环境一般较恶劣,常容易引起计算机电源不稳定等问题,因此,如何保证计算机系统的可靠性已成为影响装备质量的关键因素。本文综合分析嵌入式系统中提高计算机容错性的常用技术,并给出采用软件恢复块实现掉电恢复的实例。     

双机容错在医院信息系统中的设计与实现

双机容错是确保医院信息系统正常运转，防止数据丢失的重要技术。现针对目前多数综合性医院HIS系统中所面对的数据备份与安全策略的问题，结合医院的实际情况设计出了一套既实用又可靠的策略，并阐述了双机容错的具体设计与实现方法。     

导弹自主飞行编队的互定位方法研究

针对领航-跟随编队飞行控制模式以及领航弹具有惯导系统和精确目标传感器而跟随弹只有惯导系统的编队特点,研究采用特定的互定位方案和弹载传感器,解决导弹自主飞行编队的互定位问题,并仿真验证了导弹编队的互定位方法和方案的可行性.