空间机器人组装超大型结构的动力学分析北大核心CSCD

超大型航天结构具有超大柔性、超低固有频率的特点,空间机器人在轨组装时应尽可能避免激起超大型结构的柔性振动.空间机器人组装超大型结构模块的过程分成抓捕阶段、位姿调整与稳定阶段、安装阶段和爬行阶段.通过对安装阶段的动力学与控制研究,提出共线安装的轨迹规划方法,有效避免了柔性结构振动.首先,采用自然坐标法和绝对节点坐标法建立主结构-空间机器人-待组装结构的在轨组装系统动力学模型.然后,将共线安装的要求转化为空间机器人的轨迹规划约束,要求空间机器人质心到主结构/待组装结构的距离保持不变,实现共线安装的轨迹规划.数值仿真表明:提出的组装方法在组装过程中可有效避免超大型结构的横向运动,降低夹持力矩.最后,分析了系统参数对组装过程动力学响应的影响,为超大型航天器的在轨组装提供了参考.     

超导直流限流断路器研究

针对柔性直流电网的短路故障电流上升速度快、幅值大的特点,基于超导材料的特性,提出一种基于电阻型超导限流单元产生过零点的直流限流断路器拓扑。在理论分析的基础上,结合超导带材在直流冲击试验下的电阻变化情况,建立了电阻型超导限流单元的等效模型。在分析超导直流限流断路器工作原理的基础上,基于MATLAB/Simulink建立了系统仿真模型,对该拓扑进行验证。仿真结果表明,该超导限流断路器对直流系统稳态运行无影响,系统发生短路故障后,能够迅速限制和分断短路电流,提高了柔性直流电网运行的可靠性。     

邯郸市城域网规划与建设

1网络的规划业务规划是网络规划的前提,我们应该根据用户需求、网络现状、盈利预期及资金实力等诸多因素,来确定未来几年内的主要业务类型,从而得到与之对应的网络规划建设。近年来"三网融合"的提出,对于广电运营商来说是一个充满机遇和挑战的好消息。广播式数字电视业务、交互式数字电视业务和宽带数据业务将是广电运营商未来几年内的主营业务,其中广播式数字电视业务是基本业务,交互式数字电视业务和宽带数据业务     

基于视觉重要区域的立体图像视觉舒适度客观评价方法

先进的立体视频技术能给观众带来深度感和沉浸感,但也容易使人产生视觉疲劳,造成观看体验质量的下降,因此,如何对立体视频/图像的视觉舒适度进行有效评价是目前的研究难点。该文提出一种基于视觉重要区域的立体图像视觉舒适度客观评价模型,该模型主要包括3个部分：(1)利用图像显著图和视差图像得到立体图像视觉重要区域;(2)提取视觉重要区域的视差幅度特征、视差梯度边缘特征以及空间频率特征,作为反映立体图像视觉舒适度的感知特征信息;(3)通过支持向量回归建立特征信息与立体图像舒适度平均主观评分值的关系,预测得到立体图像视觉舒适度的客观评价值。实验结果表明,与现有的方法相比较,在相同的立体图像测试库上,采用该文提出的客观评价模型可以获得更好的评价性能。     

凸规划的极大熵函数序列及其收敛性

为了消除凸规划问题中极大熵方法所导致的数值病态，该文应用Lagrange乘子法及赋范原理，给出一类凸规划问题的极大熵函数序列，并证明该序列一致收敛于凸规划的最优解。     

世界瞩目的WRC－95概况

本文简略地介绍了１９９５年世界无线电通信大会的议题内容和一些重要结果，并就ＷＲＣ－９５最后法案中与广电部关系密切的议案，提出了几点建议。     

浅谈PTN技术在电力通信网中的应用

随着我国智能电网建设进程的推进以及电力调度自动化水平的不断提高,传统的SDH／MSTP传输体系由于其基于TDM内核的通道复用技术制约电力通信网向IP化、宽带化、业务多元化的方向发展,而基于IP的PTN技术正好迎合了电力通信网发展的新需求。PTN技术在电力通信网中逐渐取代MSTP成为新一代主流传输技术将成为一种趋势。     

利用移动终端定位和概率分布的话务量地理分布预测

为了更加实用、快速、准确地对话务量地理分布进行预测,使用CTR数据作为研究数 据,以移动终端定位技术为基础,将概率分布模型用于话务量地理分布的预测上,提出了一 种利用移动终端定位技术和概率分布模型的话务量地理分布预测方法,并通过MATLAB进行实 现。同时,该方法在利用移动终端定位技术进行计算时,还考虑了天线方向增益的影响,将 有望降低移动终端定位技术本身所产生的误差。     

基于蚁群算法的区域覆盖卫星星座优化设计

首先建立了以区域覆盖性能为目标的卫星星座参数优化模型,通过在连续域定义新的蚂蚁分类与转移策略改进了蚁群算法,使算法能够兼顾多目标优化时目标不兼容的情况,给出了基于该算法实现星座参数优化的框架。优化仿真实验验证了该算法的有效性,可为星座方案决策提供有力的支持。     

一种视频运动区域检测的方法

在镜头不动的情况下,提出了一种基于累积帧差分割技术的视频运动区域检测方法,这种方法对传统累积帧差法作了改进采用相邻帧差和隔帧差结合并对图像累计相加．实验结果表明：这种方法不仅能很好的消除视频图像的噪声,且可以有效地从对比度较小和噪声较大的视频序列中较精确地检测出比较完整的运动区域轮廓．