EXPERIMENTAL ANALYSIS OF ACTIVE STEERING HARDWARE-IN-LOOP BASED ON SLIDING MODE CONTROL 1)

为了提高重型车辆在转向过程中的稳定性和安全性,本文提出了一种基于滑模变结构控制的主动前轮转向控制策略,基于这种策略设计了主动转向控制器,建立了三轴商用车的二自由度车辆动力学简化模型及整车模型,利用TruckSim--Simulink建立联合仿真平台以及进行硬件在环实验。在不同工况、不同车速下,分别对有无主动转向控制器的车辆进行了操纵稳定性分析,并在此基础上进行了滑模变结构控制的主动转向影响因素敏感性分析。实验结果表明,这种控制器策略在不同工况下具有较强的适应性。     

四轴稳定跟踪转台伺服控制系统的研究与实现

以四轴稳定跟踪伺服转台系统研制的实例出发，从系统总体结构，元、部件选型计算及控制系统的设计与实现等方面进行了详细介绍。针对系统难点，采用基于高速DSP控制器、以采样数字控制和信号滤波技术为基础的全闭环伺服控制方案。实验测试结果均达到了预先制定的设计指标和精度要求，表明了系统设计方案的实用性和有效性。     

具有区域极点约束的柔性梁鲁棒H∞振动主动控制

本文基于H∞控制理论研究了传感器和作动器非同位配置情况下,柔性悬臂梁的多模态振动抑制问题。采用频域辨识方法获取低阶名义模型,合理选取加性不确定权函数和性能权函数,将鲁棒H∞控制问题转化为标准H∞控制问题。为了避免H∞控制器设计过程中产生的零极点对消问题,在求解过程中引入区域极点约束。比较了鲁棒H∞控制器和不考虑高阶未建模动态的非鲁棒H∞控制器的控制效果,实验结果表明,设计的鲁棒H∞控制器能够有效抑制柔性梁的前三阶模态振动,而且不会发生溢出问题。     

高精度转台控制系统研究

—本文针对精密转台控制系统在大偏差下的不稳定问题，对其控制系统进行了分析和设计，同时对其高分辨率的指令系统进行了设计，为提高转台的精度及其动态性能提供了新的途径。     

三轴模拟台的交叉耦合及其控制方法的研究

本文主要从三轴转台的模型出发，研究了采用状态反馈的最优控制及状态观测器来提高控制系统的自适应能力，以解决三轴台特有的不确定非线性耦合问题和变结构解耦控制。     

变长度弹性伸缩腿双足机器人动力学与控制

研究了半被动双足机器人的平面稳定行走的控制问题．基于弹簧质点模型，采用拉格朗日方法分别得到双足机器人单支撑阶段与双支撑阶段的动力学方程，对机器人系统的动力学方程求得周期解．应用非线性系统状态反馈线性化理论，在双足机器人的单支撑阶段和双支撑阶段中，通过控制双足机器人的腿长度，实现稳定的周期行走．在理论分析的基础上，对控制算法进行了仿真与研究．结果表明：在周期行走过程中，文中采用的变长度控制算法可以使双足机器人克服外界的干扰，并具有较强的抗干扰性．     

Thermocapillary convection in an absorbing-scattering medium subjected to irradiation

The criteria for the onset of thermocapillary convection in a horizontal radiating fluid layer heated by an incident thermal radiative energy source are determined. The fluid layer is an absorbing and isotropically scattering medium confined between a free upper surface and an insulated rigid lower surface. Linear analysis is performed on the continuity, momentum, energy, and approximate radiative equations. The resulting disturbance equations are solved using a numerical optimization technique to obtain the eigenvalues governing the onset of convective motion. The influence of thermal radiation on the critical Marangoni number is examined. Attention is drawn to the physical significance of the heat transfer mode, gravitational force, the scattering effect, and the surface radiative properties. The conditions leading to the onset of convection are presented as functions of the optical thickness, scattering albedo, Planck number, surface emissivities, and transmissivities.     

非惯性系下柔性悬臂梁的振动主动控制

采用变结构控制方法对非惯性系下柔性悬臂梁的振动主动控制进行研究．重点通过算例揭示一次近似模型与传统的零次近似模型的巨大差异，以及变结构方法在控制非惯性系下柔性悬臂梁的稳态振动的有效性．结果表明，当大范围旋转运动角速度较大时，传统零次近似模型不能对动力系统进行正确的数学描述；变结构控制方法能够使得非惯性系下梁的稳态振动得到完全镇定，且该方法对转动角速度变化具有较好的鲁棒性；采用零次近似模型进行控制设计的控制效果将在某一临界角速度条件下出现失效，该临界角速度值大于静止悬臂梁的基频．     

An optimal control approach to the analysis of inelastic structures under cyclic loading

Optimal control theory is used to study the asymptotic behaviour of elasto-viscoplastic structures under cyclic loading. With this approach, the asymptotic state is found as the solution of a minimization problem. General properties of this method are established. A simple thermomechanical problem is studied to illustrate and validate this approach. An interest of the proposed method lies in its capacity to handle other nonlinearities than plasticity. To illustrate this point, the approach is extended to the coupled viscoplasticity/frictionless contact problem. Some numerical results are given for an elasto-viscoplastic half-plane under cyclic frictionless indentation.     

主动隔振中气动压力跟踪的预测控制研究

气动伺服系统的压力跟踪是主动隔振系统中的一个重要环节。本文根据气动伺服系统的特点，建立了系统压力工作点的模型，应用基于状态空间的预测控制方法对系统压力进行了轨迹跟踪控制。首先，提出了一种控制器切换的方法来消除压力跟踪过程中的稳态误差；其次，通过对预测控制算法的改进减小了滞后对闭环系统动态性能和稳定性的影响。实验表明，本文提出的方法有效地解决了主动隔振系统中的气动压力跟踪问题。