两级解耦卡尔曼滤波在平台惯导系统自主标定和对准中的应用

本文结合实际工程背景，采用两级卡尔曼滤波方法对平台惯导系统进行对准和标定，分别构造陀螺滤波器和加速度计滤波器，前者用于估计平台失调角和陀螺误差系数，后者用于估计加速度计误差系数，然后利用分离偏差滤波理论，将陀螺滤波器分解成状态滤波器和偏差滤波器，使滤波计算进一步得到简化。与一般卡尔曼滤波器相比，此滤波器的计算量以及计算机内存占用量都大为减小，而且估计精度很高     

安装误差角引起的加速度计旋转误差建模

在导航过程中惯性平台绕方位轴旋转能够有效地调制陀螺的常值漂移,但加速度计安装坐标系和陀螺安装坐标系的不重合会导致加速度计零偏也被调制为一个变化量,因此需要建立其旋转误差模型进行补偿。针对平台惯导台体绕方位轴旋转时加速度计误差补偿的实际需要,建立加速度计由初始安装误差角引起的旋转误差模型。模型主要针对旋转过程中由初始安装误差角导致的加速度计和水平面之间的不重合度,模型包括角度叠加模型和单位矢量旋转模型。通过对两种模型仿真分析,表明角度叠加模型计算量小,并且能够满足实际误差补偿需要。     

海洋石油平台桩腿疲劳损伤的可能性分布

本文首先对海浪观测资料进行了模糊分级统计处理;导出了波高、周期及海浪谱的可能性分布.并进一步分析了海底地基对桩基的模糊约束效应,求解了结构的模糊动力响应问题,给出了其响应谱及疲劳损伤率的可能性分布.     

J-TEXT Զ�̲���ʵ��ϵͳ�������ʵ��

设计了一个开放平台使研究者能够远程参与J-TEXT装置实验,应用Representational State Transfer(RESTful)软件架构模式实现Web应用,提供大量的开放API给开发者开发托卡马克应用软件。认证和授权功能避免了开放的API被用户恶意使用。J-TEXT装置远程参与实验Web应用使用了ASP.NET Signal R框架,在实时刷新界面状态方面取得良好的效果,还实现了多种服务器推送信息的策略。系统具有良好的灵活性,兼容Experimental Physics and Industrial Control System(EPICS)软件,目前已经集成到J-TEXT Control,Data Access and Communication(CODAC)系统中使用。Web应用和Android应用的测试和使用结果表明,系统能够连续稳定运行,可以满足装置远程参与实验的需求。     

基于ACR9000控制器的自动光学检测平台设计 

针对自动光学检测（AOI）平台运行过程中的定位精度控制问题,提出了一种基于速度和加速度前馈控制与PID反馈控制的复合控制算法,该算法对输入量进行跟踪补偿控制以消除系统稳态误差,用于提高AOI平台定位精度。基于开放式的数控系统设计方法设计了AOI平台。在Matlab/Simulink环境下,构建了基于该复合控制算法的定位精度控制仿真模型,仿真结果验证了复合控制算法的有效性。将该复合控制算法作为ACR9000控制器的控制算法,并基于ACR9000控制器进行AOI平台实验研究。应用该AOI平台进行了印刷电路板（PCB）检测实验,实验结果表明文中复合控制算法能够提高AOI平台定位精度,AOI平台的定位精度满足印刷电路板检测要求,可以将该AOI平台用于印刷电路板检测。     

机载无线电导航系统级接口仿真平台研究

根据机载无线电导航相关组件的特点,设计了基于ARINC规范的系统级接口仿真平台,能够完成对相关机载无线电导航组件的ICD(接口控制文档)进行接口数据仿真。首先对该仿真平台的功能和特点进行了介绍,然后给出仿真平台具体的硬件和软件实现方法。创新之处在于仿真平台设计过程中将待仿真的ICD与具体仿真软件分离,除此之外,仿真平台部分数据交互采用面向无连接的通信协议UDP,在一定上增加了仿真平台的通用性和布局灵活性。目前该仿真平台已成功应用于我国某型飞机的导航系统仿真实验中。     

基于OSG的空间机械臂三维仿真平台的设计与实现

为了实现空间机械臂路径规划算法的可视化仿真,采用OSG(OpenSceneGraph)技术,开发了一个实用方便的空间机械臂三维仿真平台。该仿真平台在VS2005开发平台上,基于QT框架类和OSG的图形库进行开发,将仿真平台系统框架分为了OSG仿真界面,任务管理,数据管理和路径规划四个模块并设计了人机交互界面。最后,通过典型的仿真实验对仿真平台进行了测试,有效的验证了空间机械臂单臂路径规划算法和双臂协调路径规划算法的正确性以及空间机械臂三维仿真平台的可行性。     

构建大学生创新实验辅导平台的尝试

创新实验是培养工科学生理论联系实际,实践动手能力,以及人际之间交流协作能力的一种新兴的实验模式。为学生提供交流辅导的平台,对培养学生创新思维能力,增强创新实验的效果将有很大的帮助。     

基于模型检测的可信软件栈测试

基于模型检测理论,提出了一种可信软件栈的测试方法,使用计算树逻辑对可信软件栈的函数调用进行抽象描述,通过验证可信软件栈函数的接口和函数调用是否符合规范,从而确定平台中可信软件栈的正确性.测试结果表明,一些可信计算平台产品中的软件栈不完全符合可信计算组织(TCG)的规范要求.     

车载惯性平台稳定位置解算算法

根据船摇位置自稳定的思想，提出了基于坐标转换的惯性平台位置稳定解算算法。该算法通过坐标变换实时解算出惯性平台相对载体的位置值并将其作为位置稳定控制的位置环输入，从而有效隔离载体对平台位置的干扰，实现平台的稳定。实验结果表明：平台的外框架稳定精度为0．1mrad，内框架稳定精度为0．3mrad，满足了指标1mrad的要求。该算法有效地解决了车载惯性平台的稳定性问题，提高了整个稳定系统的性价比。