基于SIFT算法的移动机器人同时定位与地图创建

研究了基于尺度不变特征变换（SIFT）算法的移动机器人同时定位与地图创建（SLAM）方法,即在视角改变情况下,用SIFT算法对不同图像进行特征匹配,根据极线几何原理得到摄像头的旋转角度,将之与里程计的角度信息融合,从而实现较准确的自我定位与地图创建.实验表明：本方法利用电荷耦合器件（CCD）摄像头和里程计间内在的几何关系来实现SLAM,提高了低成本移动机器人的定位精度.     

曲面上构造三次3-连通非Hamiltonian地图的一种方法(英文)

Tutte在1946年构造性证明了并非每个简单的3-凸胞腔都是Hamiltonian的后,人们又陆续提出了多种构造三次3-连通非Hamiltonian平面图的方法,但无一能用于在一般曲面上寻找三次3-连通非Hamiltonian地图.本文提出了一种新的构造方法,可在任一个曲面上构造出三次3-连通非Hamiltonian地图.     

柱面上有根近三角剖分的计数

柱面上的三角剖分是一类与环面上的地图紧密相关的地图．本文提供了一个计算柱面上有根近三角剖分的具有三个变量的精确公式．     

基于四元数卷积神经网络的移动机器人闭环检测

为提高复杂环境下移动机器人闭环检测的准确性,减少视觉里程计的累积误差,提出了四元数卷积神经网络的闭环检测算法。首先,利用超像素分割,提取多尺度路标,提升图像描述的视角和外观不变性;然后,扩展卷积神经网络的卷积层为四元数卷积层,增加红绿蓝三通道的关联性,提取彩色图像的深层信息,更好地体现彩色图像的整体性;最后,在图像相似度度量中,不仅计算路标距离,还考虑路标形状和空间分布信息,提高相似性度量的准确性。在卡内基梅隆大学和昆士兰大学公开数据集上对算法有效性进行了验证。实验结果表明,相比传统闭环检测算法,所提算法在保证较高召回率的同时,提高了闭环检测的准确率,在数据集上分别取得87.64%和90.12%的平均准确率,显著提高了光照、视角和季节变化等复杂环境中移动机器人闭环检测的准确性。     

Non-wandering Expanding Maps on Branched 1-Manifolds and Smale–Williams Solenoids

In this paper, we give a criterion of whether there are non-wandering expanding maps on a given branched 1-manifold. As an application, we give an example of a dynamic on a 3-manifold having non-zero first Betti number, the non-wander sets of which are two Smale–Williams solenoids.     

Weak Finite Determinacy of Relative Map-Germs

The weak finite determinacy of relative map-germs is studied. The authors first give the concept of weak finite determination, and then give several sufficient conditions for a relative map-germ to be weak finitely determined, which is an important complement to Mather＇s work. Moreover, us an application, it is proven that the relative stable map-germs are weak finitely determined.     

Schrödinger soliton from Lorentzian manifolds

In this paper, we introduce a new notion named as Schrödinger soliton. The so-called Schrödinger solitons are a class of solitary wave solutions to the Schrödinger flow equation from a Riemannian manifold or a Lorentzian manifold M into a Kähler manifold N. If the target manifold N admits a Killing potential, then the Schrödinger soliton reduces to a harmonic map with potential from M into N. Especially, when the domain manifold M is a Lorentzian manifold, the Schrödinger soliton is a wave map with potential into N. Then we apply the geometric energy method to this wave map system, and obtain the local well-posedness of the corresponding Cauchy problem as well as global existence in 1+1 dimension. As an application, we obtain the existence of Schrödinger soliton solution to the hyperbolic Ishimori system.     

自伴矩阵代数上约当半三可乘映射

In this paper,we show that every injective Jordan semi-triple multiplicative map on the Hermitian matrices must be surjective,and hence is a Jordan ring isomorphism.     

有根无环平面地图节点剖分计数方程

一个平面地图,如果无有边是环,则称为是无环的.有根的意义与[1]中的相同.在那里对于此类地图的一些计数问题作了研究,但从未触及到节点剖分.这篇文章的主要目的在于研究这类地图的依节点剖分的计数.求出了有根无环平面地图依节点剖分计数的母函数所满足的一个泛函方程.并且,作为这一方程的一种应用,求出了一类在节点的最大次给定情况下的有根无环平面地图依节点剖分计数的一些结果.     

利用单通道高温超导磁梯度计获取心磁地图

根据自己研制的单通道高温超导rfSQUID磁梯度计在人体胸前测得的高信噪比的心磁信号,通过线性插值和高阶拟合,获得了人体心脏的一系列时序等强磁场地图,为高温超导SQUID磁强计、梯度计的心磁测量用于心脏病早期诊断和病理研究的进一步开展提供了思路和方向.