相机位姿估计的加速正交迭代算法

面对需要实时计算的相机位姿估计问题,针对经典的广泛应用的正交迭代算法,提出了一种加速正交迭代算法。其关键思想是将每一次迭代过程规整化,从而提炼出每一次迭代的重复计算,若将此重复计算在迭代开始前提前计算,则可以大幅度的减少迭代过程中的计算量,使得每一次迭代的计算复杂度从O(n)降低为O(1)。因此,可以在更短的时间内迭代更多的次数,从而获得更高的精度。进行了对比实验,结果显示本加速算法计算精度更高,速度更快。并通过实验提出了选择稳健n点透视(RPn P)计算初值,再使用加速正交迭代算法进行迭代运算的方法,在控制点不多的情况下,是一种精度接近最大似然估计,计算速度最快的算法。     

基于机器视觉的移动工件抓取和装配的研究

针对工业生产线上某产品上下盖自动装配的问题,运用运动控制理论与机器视觉相结合,搭建了一套模拟工业生产线产品装配系统。首先利用工业相机对进入视场的工件进行单帧图像采集,获取图像数据;然后利用OpenCV对数字图像进行处理,包括中值滤波、阈值分割、孔洞填充、边缘提取来获取数字图像的特征;之后通过质心法结合矩形拟合计算出工件的质心坐标和偏转角度;最后引导六轴机械臂抓取产品的时候能根据图像处理结果进行纠偏和补偿。该系统采用平面棋盘格标定板对工业相机进行了标定,并且在线进行了验证,实验结果表明,工件抓取和装配成功率为100%,满足工业现场的装配精度要求。     

基于OpenCV的嵌入式自动捡乒乓球系统设计

为了解决在乒乓球比赛和训练中人工手动捡球的问题,从机器视觉的角度出发,综合嵌入式、图像处理和测量控制等技术,基于第三方库OpenCV设计了一种自动捡乒乓球系统。系统是以Contex-A8平台为控制核心,首先通过对云台和USB摄像头的控制获取视频信号;然后通过霍夫圆变换和SVM分类器算法识别出视频中的乒乓球,并根据质心计算出其与系统的相对位置;最后将视频信号中抽象出的位置信息传递给机械运动控制终端,控制小车和机械手将乒乓球捡起,并送到指定位置。实验结果表明本系统能够正确的检测和识别乒乓球,并对其进行定位捡取,效果良好,提高了拾取乒乓球的效率,减轻工作人员的负担。     

Environmental monitoring using a conventional photographic digital camera for multianalyte disposable optical sensors

The primary interest of this study concerns the use of an inexpensive photographic digital camera as the detection system, using its own flash as the source of light to present a new analytical procedure to measure disposable multianalyte optical sensors for potassium, magnesium, hardness and conventional pH test strips. The camera arrangement was designed in a fixed position over an optical board with controllable ambient conditions. After acquiring the digital image, the analytical information contained in each test zone is analyzed using theRGB colour space. Reflectance measurements were developed to study the colourimetric and spectral characteristics of the test zones. We obtained the following application ranges and precision in terms of relative standard deviation (RSD %): for potassium from 3.2 × 10⁻⁷ to 0.1 M with a precision between 3.3 and 4.0%, for magnesium from 2.7 × 10⁻⁶ to 1.5 M showing a precision between 4.7 and 7.8% and finally for hardness from 4.3 × 10⁻² to 200,000 mg L⁻¹ CaCO₃ and between 5.1 and 7.0%. Moreover, the analytical characteristics of several optical procedures were compared with the results presented here. The proposed method was statistically validated against a reference procedure using samples of water from different sources and beverages, indicating that there are no significant statistical differences at a 95% confidence level.     

一种应用于CMOS图像传感器的电容阵列PGA研究

研究了一种应用于1 024×1 024CMOS图像传感器中的温度计码电容阵列型可编程增益放大器（PGA）。该PGA采用开关电容阵列结构,通过改变输入与反馈电容值,实现了0～18dB的增益;同时,该PGA具有结构简单、电容阵列面积小、带宽大和反馈系数大等特点,其增益带宽50MHz、总谐波失真（THD）小于50dB。该PGA的信号处理能力完全满足12MHz速率、69dB动态范围CMOS图像传感器内部集成ADC对模拟输入信号的要求。     

Visualization and analysis of wheel camber angle effect for slope traversability using an in-wheel camera

This paper visualizes and analyzes an effect of a wheel camber angle for the slope traversability in sandy terrain. An in-wheel camera developed in this work captures the wheel-soil contact phenomenon generated beneath the wheel through a transparent section of the wheel surface. The images taken by the camera are then analyzed using the particle image velocimetry. The soil flows with various wheel camber angles are analyzed with regard to the soil failure observed on the slope surface. The analysis reveals that the slope failure and soil accumulation in front of the wheel significantly affect the wheel forces and distributions of the wheel sinkage in the wheel width direction. Further, the side force of the wheel in traversing a slope decreases as the slip ratio increases because the shear stress in the slope downward direction decreases owing to the slope failure.     

TDICCD拼接相机的像元响应非均匀性校正方法

为了解决光学TDICCD成像系统在拼接模式下的像元响应非均匀性问题,研究了TDICCD像元校正的原理和实现方法。提出了视频处理器在不同增益、不同偏置和TDICCD在不同积分时间下进行像元校正的方法,设计了在现场可编程门阵列（FPGA）平台下进行了程序实现和验证的方法。实验数据分析表明：成像系统单片TDICCD的非均匀性由4.72%降低到0.27%,恶劣环境下TDICCD成像系统的图像非均匀性可以降低2.55%。该像元级校正算法简单,可靠性高,能够满足星上成像的要求;在不同的增益、偏置和积分时间下能够很好地解决TDICCD成像系统的像元响应非均匀性问题。     

X射线条纹相机紫外光时标研究

报导了一种采用超短紫外光脉冲作为X 射线条纹相机时标系统的方法。时标光脉冲来自用多模石英光纤耦合的波长为1.06μm 四倍频超短紫外光脉冲激光系统。时标光脉冲与打靶产生的X 射线均被X 射线条纹相机接收, 以用来测定激光打靶时X 射线产生的相对时间关系或相机之间同步的时间关系。实验得到通过光纤引导的时标光脉冲宽度约为30ps。     

转镜式高速相机扫描速度及其不均匀性测量

介绍了高速相机扫描速度不均匀性产生的原因、扫描速度测量的方法,简要地介绍了测量系统的工作原理,测时精度达到３ｎｓ,测速精度达到 ３,最后给出了测量 ＧＳＪ型和ＳＪＺ－１５型相机的结果。