重力/惯性匹配导航空间分辨率同步技术

重力/惯性匹配导航是一种使用地球重力场信息进行惯导位置匹配校正的组合导航方法。匹配导航中由于重力测量信息与重力数据库信息空间分辨率不同步会造成空间分辨率不同步误差。为抑制匹配导航中出现的空间不同步误差,提出一种空间分辨率同步技术。该技术通过载体运动信息与重力测量算法滤波模型参数计算重力测量信息空间分辨率,并通过二维滤波降低重力数据库分辨率,使重力测量信息与重力数据库信息实现分辨率同步。在对数据库进行空间分辨率修正后,再使用匹配导航算法进行匹配定位。在仿真验证中改进后的匹配导航算法定位精度较传统匹配算法定位精度提高了1.1 nmile。通过空间分辨率同步技术可以提升匹配导航定位精度,为未来重力匹配导航设备发展提供辅助。     

差动输入在H调制误差自补偿惯性导航系统中的应用

在H调制误差自补偿惯性导航系统中,舰船的摇摆在平台上产生很大的干扰角速度,它严重影响了监控回路的测量,为了解决这个问题,本文探讨了干扰角速度的变化特性及采用差动输入减小其影响的方法,并做了相应的仿真计算.仿真结果表明:差动输入能完全补偿掉干扰角速度的影响.     

基于行为概率分析的室内行人导航方法

行人在室内场景下进行混合步态运动时,传统零速检测方法易出现“漏检”和“误检”,造成定位精度下降。针对此问题,提出了一种基于行为概率分析的行人零速检测与爬楼高度估计方法。一方面,设计了基于步态周期检验的最大概率零速点提取方法,通过足部零速广义似然比概率统计对步态周期进行准确划分,继而实现对步态周期内最大概率零速点的提取;另一方面,采用基于长短期记忆的深度学习网络模型实现上下楼运动检测,基于气压高度计与惯性器件数据,构建描述足部跨越台阶数的能量概率函数,并对台阶高度、跨越台阶数以及爬楼高度进行实时在线估计。最后开展了行人室内导航实验,相较于传统零速检测算法和零速阈值自适应调整算法,所提算法的平均零速点提取成功率分别提高24.44%和16.21%,平均导航定位性能分别提高了55.14%和39.15%,高度误差由7.79%降低到0.39%。     

基于雷达测距与角位置辅助的SINS空中对准方法

针对卫星导航受限条件下捷联惯性导航系统(SINS)空中初始对准问题,提出了一种基于雷达测量斜距-角位置匹配模型。推导了传统雷达位置匹配模型方案量测线性化过程,说明了线性化后量测噪声统计特性随斜距变化的缺陷,同时提出直接采用雷达测量的距离和角位置作为量测信息的对准方案。根据雷达与飞行器之间的相对位置关系,建立了雷达斜距与角位置信息辅助的捷联惯性导航系统初始对准量测方程,利用无迹卡尔曼滤波器(UKF)解决了量测方程非线性问题。最后通过200次蒙特卡洛分析仿真验证了算法的可行性,斜距大于50 km条件下,300 s时航向对准误差角统计均值为?0.0289°,统计标准差为0.0377°,同时有较高的水平对准精度,且明显优于传统位置匹配对准方案。     

一种改进的基于小波神经网络的SINS快速初始对准方法

捷联惯性导航系统静基座初始对准的可观测度低,采用卡尔曼滤波等最优滤波方法进行SINS初始对准时,方位失准角收敛慢且存在滤波器实时性较差的问题。对此提出了一种改进的基于小波神经网络的SINS静基座快速初始对准方法。该方法采用一个小波神经网络替代卡尔曼滤波器,利用该小波神经网络估计出两个水平失准角等SINS误差,然后利用两水平失准角快速收敛的估计结果,通过另一个小波神经网络对方位失准角直接进行快速估计。初始对准试验结果表明,该方法在保证对准精度的情况下大幅度地提高了SINS静基座初始对准的速度,同时也大大提高了系统状态估值运算的实时性。     

一种自适应H_∞滤波的运动学约束惯性导航方法

纯捷联惯性导航系统的精度主要受限于传感器精度,为了在固有的传感器精度上进一步提高纯捷联惯性系统导航精度,提出了一种基于自适应H_∞滤波的运动学约束辅助惯性导航算法。利用运动约束条件,将载体系中的侧向和上向速度作为量测量,将纯捷联惯性导航系统输出的姿态误差、速度误差及传感器误差作为状态量,采用一种能够自动调节滤波器参数的自适应H_∞滤波方法以提高系统性能。实验结果表明,所提出的自适应H_∞滤波运动学约束算法与无约束纯惯导算法相比能够提高23.7%～81%的定位精度,与无自适应H_∞滤波运动学约束算法相比能够提高16.3%～62.2%的定位精度。     

SINS／GPS组合导航系统时序同步技术研究

一本文讨论的ＳＩＮＳ／ＧＰＳ组合导航系统时序同步技术是以ＧＰＳ接收机输出的ＩＰＰＳ秒脉冲作为组合导航系统的参考时标，定时地修正ＳＩＮＳ的基本任务时序。文中提出一种利用分频器自动调节技术对ＳＩＮＳ基本任务时序发生器的分频器进行动态修正的方法。仿真实验结果表明，当ＩＳＮＳ频标相对于ＧＰＳ接收机出现漂移或其它不稳定性情况时，该方法也能使ＳＩＮＳ的基本时序与ＧＰＳ接收机保持精确同步。     

基于激光测速仪的高精度定位定向技术

基于激光测速仪的工作原理、测量特性,结合惯性导航系统的工作特点,提出一种实现车体自主高精度定位定向的组合方法。推导了用于车载组合定位定向的三波束激光测速仪误差模型,结合捷联惯导误差模型,选取了组合卡尔曼滤波器状态量,并推导了组合导航量测模型。最后针对这种基于激光测速仪的组合定位定向方法进行了仿真计算,列出了相关计算结果,仿真结果验证了这种方法的正确性。     

一种微型无人机单目视觉SVO/INS组合导航方法

针对未知环境中微型无人机自主导航问题,提出一种单目视觉SVO/INS组合导航算法。使用半直接视觉里程计(SVO)作为视觉里程计前端,首先对SVO的初始化模块、关键帧选择及跟踪失败处理策略进行了重新设计,实现了SVO在摄像头前视场景中的应用。之后,设计了误差状态卡尔曼滤波器,基于惯性测量单元的测量值进行状态预测,采用SVO的估计结果作为观测值进行状态更新。使用EuRoc数据集对所提算法进行验证,结果表明所提算法可实现对无人机的位置、姿态和速度以及未知尺度、惯性测量单元零偏、重力方向的估计。导航时间3 min位置估计误差为0.15 m,俯仰和横滚角估计误差小于0.5°,航向角估计误差小于1.2°。所提方法具有计算量小、实时性好的优点,适用于机载计算资源有限的微型无人机导航。     

采煤机三维轨迹的惯性基厘米级相对测量方法

针对煤矿长壁工作面自动开采的实时精确定位需求,基于惯性测量和编码器航位推算的精确相对定位能力,提出了采煤机三维轨迹坐标的测量方法.通过目标工作面端点坐标拾取和航位推算轨迹的整体旋转,推导了工作面自动调直修正量的计算方法.设计了更适用于井下供电环境的导航信息即时存储方案,实现了采煤机断电前后的快速接续位置测量.误差分析表...