道路约束条件下的移动机器人跟踪

为提高移动机器人的位置估计精度和跟踪效果,提出一种基于道路约束条件下的移动机器人鲁棒约束H∞滤波(CHF)跟踪算法.首先,将机器人移动的道路网络作为跟踪的约束条件,并利用当前统计模型对机器人的运动进行建模.其次,将道路约束条件作为机器人跟踪的非线性状态约束,利用最小协方差估计推导了鲁棒CHF递推方程.通过拉格朗日乘子法对非线性约束优化估计问题进行求解,并利用约束信息对CHF算法的状态更新过程进行了改进.最后,通过对CHF算法和无约束的H∞滤波算法的跟踪性能进行了对比分析和验证.仿真结果表明,该算法可以实现机器人的跟踪,且跟踪精度优于HF算法.     

热点问题情报过滤模型与算法

针对热点问题跨越时间长以及含重复情报、过时情报和无实用价值信息量大等问题,提出了一种新的热点问题情报获取模型与分级过滤算法,以解决情报的去粗取精、去伪存真问题.首先将无序关联情报结构化,然后采用SVM(space vector model)方法,根据热点问题情报的特殊性,提出了新的特征选择方法,在特征向量的相似性计算中引入去除重复和过时情报的判别参数,达到优化情报的目的.实验结果表明,过滤算法除去原始情报库中的无关情报、重复情报和过时情报后剩余情报数约为原始情报数的59%.     

前进中的嘉兴学院生物与化学工程学院

嘉兴学院至今已有95年办学历史。学校校址位于闻名遐迩的革命圣地南湖之畔——浙江省嘉兴市。嘉兴地处长三角中心的杭嘉湖平原,     

导电聚苯胺/鳞片石墨复合材料的制备及导电机理研究

采用湿法制备了导电聚苯胺／鳞片石墨导电复合材料．通过对其电阻、IR、SEM、DMA进行表征，以及运用层积模型对复合材料体系电学性能进行了拟合．结果表明：用偶联剂处理过的复合材料比未处理的在电阻性能上有较大改善，石墨粒子开始形成导电网络时的体积分数临界值霞降低到1.43％．IR和DMA验证了温度升高使聚苯胺基体结构向苯-苯式转化，这一过程导致体系电阻在80℃之后呈下降趋势．层积模型对复合材料体系的拟合结果较好地符合了电导率与体积分数之间的线性关系．     

SPH分析中的齿轮建模方法研究

对利用光滑粒子动力学(SPH-Smoothed Particle Hydrodynanlics)方法进行轮齿动态力学数值分析中的齿轮建模方法进行了研究.确定了齿轮齿根过渡曲线以及其他部分的参数方程,并根据所确定的参数方程建立了三维齿轮离散粒子模型的数学模型.编制了划分齿轮整体及局部离散粒子的SPH前处理程序.并对划分后齿轮离散粒子与齿轮理论轮廓之间进行了误差分析.分析结果表明,利用此办法可正确划分齿轮的SPH离散化粒子,是一种较好的前处理方法.     

蒙特卡罗方法计算定积分的进一步讨论

介绍了蒙特卡罗方法计算定积分的原理和方法.给出了用蒙特卡罗方法计算定积分的一个简单证明,从而揭示了蒙特卡罗方法和定积分定义间的内在联系.针对蒙特卡罗方法收敛慢的特点,提出将蒙特卡罗方法与相应的数值计算方法相结合,提高计算结果的精度.此外,将蒙特卡罗方法推广到反常积分上去.     

简议“图形数列”问题

<正>随着新课标的全面展开,"图形数列"问题已经深入高考试题、高考模拟试题以及课本之中,此类问题集趣味性、创新性、探究性于一体.现就近几年高考试题、高考模拟试题以及课本中出现的部分"图形数列"问题简议如下:     

年龄相关的种群系统的最优扩散控制

运用扰动方法研究了由积分-偏微分方程所描述的年龄相关的种群系统的最优扩散控制问题.首先,在证明了原系统及其扰动系统正则广义解存在唯一等预备结果的基础上,用先验估计和紧性定理,证明了系统最优扩散控制的存在性.其次,利用Gteax微分和变分不等式等理论,得到了控制为最优的必要条件和由偏微分方程与变分不等式所构成的最优性组,由最优性组确定最优控制.     

基于关键词的WEB文献自动跟踪系统的实现方法

提出一种基于搜索词位置信息的搜索方法和在此基础上web文献自动跟踪系统的开发过程。用户输入搜索词，并对部分返回结果进行阅读、评价，系统据此分析用户的偏好与需求，然后按照用户设定的主题扫描间隔自动搜索相关文章，并把用户读过的文章，待读的文章，新发现的文章都清晰标明，节约读者大量的查找、阅读的时间，适合各种人士使用。本算法也可能用于个性化智能搜索引擎的开发。     

Is the Near-Earth Current Sheet Prior to Reconnection Unstable to Tearing Mode？

The tearing mode instability plays a key role in the triggering process of reconnection. The triggering collisionless tearing mode instability has been theoretically and numerically analyzed by many researchers. However, due to the difficulty in obtaining the observational wave number, it is still unknown whether the tearing mode instability can be excited in an actual plasma sheet prior to reconnection onset. Using the data from four Cluster satellites prior to a magnetospheric reconnection event on 13 September 2002, we utilized the wave telescope technique to obtain the wave number which corresponds to the peak of power spectral density. The wavelength is about 18RE and is consistent with previous theoretic and numerical results. After substituting the wave vector and other necessary parameters of the observed current sheet into the triggering condition of tearing mode instability, we find that the near-Earth current sheet prior to reconnection is unstable to tearing mode.