基于事件触发的独轮车移动机器人跟踪控制系统设计

针对传统的时间触发机器人控制系统中通信要求高的问题,提出了使用事件触发控制器的独轮移动机器人控制系统;首先,根据类仿真方法在忽略通信约束的条件下合成控制器;然后,将问题建模为混合系统并在网络上实现;最后,导出了合适的事件触发条件;实验结果显示,使用基于事件触发的控制算法后实现了系统的解耦和镇定,可调节系统在阶跃输入激励下的响应;相比传统的时间触发设置,在确保跟踪性能的前提下,提出的事件触发策略能显著减少通信需求,有望应用于真实系统。     

高考中的一题多解

笔者今年6月份参加了全国卷（I）的阅卷工作,改的是选做题的22题,即选修4～1几何证明选讲,题本身并不难,但笔者不得不佩服考生的智慧,以下是整理的2题解法,先看题：     

南堡油田稠油CO_2吞吐选井模糊综合评判方法研究

二氧化碳吞吐控水增油矿场试验是南堡油田增产作业的有效技术手段,但如何选井已成为能否取得预期效果的难点,南堡油田属于复杂断块油藏,各项影响因素关系复杂,通过常规理论分析量化研究困难.提出应用层次分析法和模糊综合评判方法相结合,充分考虑地质与开发因素共18项,其中主要影响因素6项,建立稠油CO_2吞吐选井评价模型,对南堡油田区块32口稠油CO_2吞吐选井进行评价,实际增油量的回归方程拟合优度判定系数为0.7493,对于油田开发产量预测已经达到较高精度,确定模糊评判得分0.8以上即为可实行的CO_2吞吐施工方案.     

用于软X射线光谱探测的双MCP近贴单幅相机

研制了一种双MCP近贴单幅相机,相机用于软X射线光谱探测.采用开放式无窗结构,利用第一块通道板进行选通, 有效探测面积Φ26mm.相机时间分辨率5ns,静态空间分辨率 25 lp/mm,动态空间分辨率7 lp/mm,控制电路固有延时小于20 ns.主要介绍了该相机的结构、工作原理、快门脉冲发生器电路、应用情况及其性能特点.     

用四叉事例样本确定J/ψ总数

详细介绍了用J/ψ衰变中的四叉事例样本确定J/ψ总数的方法,并用此方法确定了北京谱仪从1999年11月到2001年5月所收集的两批J/ψ数据的事例总数,分别为(27.00±1.48)×10⁶和(30.70±1.62)×10⁶.     

Effects of Wall Ablation on the Trigger Process in Two—Gap Capillary Plasma Generator

Two-gap capillary plasma generator is a realistic alternative to the conventional capillary in electrothermal launchers. It is designed to accomplish two goals: repetitive operation and a compact power supply system in which capillary itself serves as a closing switch. A theoretical model is proposed to investigate the trigger process of this kind of generator. Both ablation case and no ablation case are considered. Trigger delay time is also theoretically analysed. The calculation shows that capillary wall ablation can greatly change the behaviour of trigger discharge arc and plasma flow generated. Trigger delay time can be drastically shortened.     

s~(1/2)=630GeV pp碰撞中微喷注的新分析

根据喷注判定的圆锥法来判断喷注，重新分析了ＵＡ１－１９８５年的６３０ＧｅＶ非单衍ｐｐ碰撞实验数据。分析发现对事件样本，单事件平均横动量ｐ与多重数ｎ是正关联的，而对喷注事件子样本则是负关联的；分析了微喷注产生嵉墓亓屯斯亓砻魑⑴缱⒉丛从诜侨砉毯透呓仔вΓ徊⑹状未邮笛樯瞎鄄獾轿⑴缱⒓浯嬖诖罂於燃涓裟谖蘖Ｗ拥氖吕治隽宋⑴缱⒉贝嬖诖罂於龋纾幔鸬募Ｏ蟆     

三角中存在性问题的求解策略

解决存在性问题,对观察、联想、类比、猜测、抽象、概括诸方面有较高要求,高考题中一般对这类问题有如下方法:(1)直接求解;(2)观察--猜测--证明;(3)数形结合;(4)联想类比;(5)特殊--一般--特殊.现就三角中存在性问题选解几例.……     

用脉冲重叠法精确测定表面声波的传播速度

本文提出采用交叉触发脉冲重叠法来精确测定材料的表面声波相速度.在一块样品上制作相同的三个叉指换能器A、B、C,在B与C之间的样品表面镀上金属膜.分别依次由A或C发射表面声波,而由其它两个换能器接收,即可测定表面声波的速度和速度变化.本文对LiNbO,石英及压电陶瓷样品进行了测量,测量精度估计约为±2m/s.     

高功率激光稳定腔选模分析

讨论了在有限菲涅耳数时，稳定凹－凸腔的高功率激光选模特性，研究表明当稳定凹－凸腔工作在临近界稳区时，基模体积显著提高，具有良好的选模效果。