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42.
针对履带式移动机器人的轨迹跟踪控制问题进行研究,首先,建立了履带式移动机器人的运动学模型和跟踪误差模型;其次,设计了转速有限时间控制和线速度滑模控制的轨迹跟踪控制律,并给出了考虑运动受限作用下的控制律修正表达式;最后,基于MATLAB对所提控制律进行仿真,对比分析了不考虑运动受限情况下跟踪控制效果;结果表明,设计的跟踪控制律能够实现履带式移动机器人对圆轨迹的有效跟踪,且考虑运动受限作用的控制律更加符合实际;文章研究分析了运动受限作用对于移动机器人轨迹跟踪控制的影响,分析结果对其他移动机器人的运动控制研究具有参考价值。 相似文献
43.
44.
由于法拉第定律是虚构,所以它不具有普适性,感应电流的产生与磁通量变化率无关,产生感应电流的物理本质是完整洛伦兹磁力。 相似文献
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在数学的产生与发展过程中,数学的理论与方法始终相生相伴.数学方法论是关于数学活动中的"工具"的创造、产生和发展研究的理论性学科,是研究和讨论数学的发展规律、数学思想方法以及数学发现的一般性原理和方法的学问.化归作为中学阶段重要的数学思想方法之一,在中学数学教学尤其是解题教学中扮演着重要的角色.1化归的意义与基本思维过程1.1化归的意义化归是指把待解决或未解决的问题,通过某种转化过程,归结到一类已经解决或者比较容易解决 相似文献
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48.
49.
The reaction dynamics of the F+H20/D20→HF/DF+OH/OD are investigated on an accurate potential energy surface (PES) using a quasi-classical trajectory method. For both isotopomers, the hydrogen/deuterium abstraction reaction is dominated by a direct rebound mechanism over a very low "reactant-like" barrier, which leads to a vibrationally hot HF/DF product with an internally cold OH/OD companion. It is shown that the lowered reaction barrier on this PES, as suggested by high-level ab initio calculations, leads to a much better agreement with the experimental reaction cross section, but has little impact on the product state distributions and mode selectivity. Our results further indicate that rotational excitation of the H20 reactant leads to significant enhancement of the reactivity, suggesting a strong coupling with the reaction coordinate. 相似文献
50.
在扩展Lond-Eyring-Polanyi-Sato(LEPS)势能面上,采用准经典轨线方法对反应Ca+CD3I→CaI+CD3进行了动力学计算,并讨论了该反应的同位素效应.在同位素效应作用下,产物CaI的振动态分布向低振动态转移,反应体系的散射截面在低碰撞能和高碰撞能处有较小的变化.同时,受到反应物的质量因子变化的影响,产物转动取向值减少,产物转动取向增强.仅有产物的角分布受同位素效应的影响不明显. 相似文献