紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法

研究了一种紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法在无人机自主空中加油中的应用。该方法直接将特征点的图像坐标作为滤波器输入,避免了求解复杂的非线性位姿方程,尤其是特征点提取不全时,该方法具有较强的鲁棒性。引入相对惯导误差建立了增广状态模型,根据杆臂效应详细推导了紧、松两种耦合模式的量测方程。采用扩展卡尔曼滤波算法估计误差状态,并校正惯导输出获取精确的相对位姿信息。仿真结果表明,与松耦合模式相比,紧耦合在提高系统实时性的同时可获得更高的测量精度,位置误差小于0.1 m,姿态角误差小于3'。     

探究用六根铁条焊接成三棱锥的条件问题

2010年高考数学辽宁卷理科第12题:有四根长都为2的直铁条,若再选两根长都为a的直铁条,使这六根铁条在端点处相连能够焊接成一个三棱锥形的铁架,则a的范围是     

Harnack and HWI inequalities on infinite-dimensional spaces

In this paper, the dimensional-free Harnack inequalities are established on infinite-dimensional spaces. More precisely, we establish Harnack inequalities for heat semigroup on based loop group and for Ornstein-Uhlenbeck semigroup on the abstract Wiener space. As an application, we establish the HWI inequality on the abstract Wiener space, which contains three important quantities in one inequality, the relative entropy “H”, Wasserstein distance “W”, and Fisher information “I”.     

求解全局最优问题的多重点样本水平值估计的相对熵算法

研究有界闭箱约束下的全局最优化问题,利用相对熵及广义方差函数方程的最大根与全局最小值之间的等价关系,设计求解全局最优值的积分型水平值估计算法.对采用重点样本采样技巧产生的函数值按一定规则进行聚类,从而在各聚类中产生的若干新重点样本,结合相对熵算法,构造出多重点样本进行全局搜索的新算法.该算法的优点在于每次迭代选用当前较好的函数值信息,以达到随机搜索到更好的函数值信息.同时多重点样本可有利挖掘出更好的全局信息.一系列的数值实验表明该算法是非常有效的.     

一类半参数GARCH-M模型的统计检验

半参数GARCH-M模型能够对资本市场的相对风险厌恶进行度量,本文利用经验似然方法对风险厌恶是否受到外生变量的影响进行检验。论文首先讨论了模型的参数估计及其渐近性质,其次利用估计方程构造检验统计量并证明其渐近服从卡方分布,最后进行了数值模拟。结果表明估计精度较高,检验统计量对备择假设比较敏感。     

基于模糊熵的加权可变模糊评价方法及其应用北大核心

可变模糊评价的实质是多模型组合评价.在分析了可变模糊评价法的基础上,针对方法存在的不足,提出了一种考虑模型权重的可变模糊评价方法.方法首先利用可变模糊评价模型对样本进行计算,得到各样本在不同模型下的综合相对隶属度;然后基于得到的综合相对隶属度数据,利用模糊熵确定四种模型的重要性排序,结合二元比较模糊决策分析法求得四种模型的权重,进而得到最终综合级别特征值,并以此作为评价依据;最后,以煤与瓦斯突出危险性评价为例进行了方法的验证.结果表明:改进方法可行、有效,评价结果更符合客观实际.     

N4H4分子取代基效应的量子化学研究

本文计算了甲基(-CH3),羟基（-OH）对1-丁氮烯和2-丁氮烯的取代基效应。当1-丁氮烯引入取代基后,N=N双键的键长变短,而N-N单键的键长增长。异构体2-丁氮烯的键长变化较小。当引入甲基或羟基后,N原子的孤对电子会与相应的N-C(N-O)键之间发生相互作用,使整个分子的超共轭作用增强。随着取代基数目的增多,总能量和生成热就会降低,取代基数目与分子能量（生成热）之间具有很好的相关性。     

具时变刚度的相对转动非线性动力系统的周期解问题

建立了一类具有时变刚度,非线性阻尼力和强迫周期力项的相对转动非线性动力系统. 运用Mawhin重合度理论,得到了该模型的周期解存在唯一性结果,推广了已有的结果, 并且列举了具体的例子来说明本文的结果是新的. 关键词： 相对转动非线性动力系统 时变刚度 周期解 存在唯一性     

用广义变分迭代理论求一类相对转动动力学方程的解

研究了一类具有非线性阻尼力和强迫周期力项的相对转动扰动动力学方程. 首先利用变分原理构造了广义变分迭代, 其次决定方程的初始近似, 最后通过迭代表示式得到了对应方程的任意次近似解. 关键词： 相对转动 动力系统 变分迭代     

蛋白氨基酸衍生化条件的正交试验

孟庆国，张铁垣．蛋白氨基酸衍生化条件的正交试验．数理统计与管理，１９９８，１７（３），４～６．蛋白氨基酸经酯化和酰化两步衍生化之后，才能进行气相色谱分析，影响衍生化程度的因素主要是酯化时间、酯化温度、酰化时间和酰化温度。用正交试验研究了上述四因素对氨基酸衍生化程度的影响，正交表采用Ｌ９（３４），使实验次数由传统实验的８１次减少为９次，实验指标为相对重量校正因子Ｓ′Ｗ（内标物为鸟氨酸）。实验结果表明：对精氨酸、色氨酸和蛋氨酸来说，酰化时间的影响最大，酰化时间越长，对精氨酸和色氨酸的衍生化越有利，而蛋氨酸则正好相反，另外三因素对上述三种氨基酸衍生物的Ｓ′Ｗ影响较小。其余１６种氨基酸的Ｓ′Ｗ在９次实验中变化不大。