有限通信数据率下一阶多自主体系统的包含控制设计

研究了多个静态领导及有限通信数据率下一阶多自主体系统的分布式包含控制问题.通信拓扑为有向图.给出了存在基于量化信息的协议使得系统达到包含一致性的充要条件,还给出了此包含控制协议的设计算法.     

中立型分数阶微分滑模系统的稳定性

文章主要讨论中立型分数阶微分滑模控制系统的稳定性问题.首先介绍分数阶积分、微分及广义Gronwall不等式的一些定义,然后构造切换面,给出控制律,最后通过李雅普诺夫定理来证明切换面存在,并得出系统的稳定性成立.     

惰性化学键活化与重组

惰性化学键的活化与重组是近几年来非常热门的研究领域, 同时这个领域也非常富有挑战性. 本文以麻生明教授为首席的国家重点基础研究发展项目（973项目）“惰性化学键的选择性激活、重组及其控制”为基础, 阐述了惰性碳-杂原子键, 碳-氢键, 碳-碳键, 二氧化碳和氧气小分子四个方面的活化和重组, 介绍了一些催化合成的新方法. 这些新方法在完成惰性化学键活化和重组的同时, 也注重于降低污染, 使用更温和的条件, 提高了原子经济性, 为可持续发展战略提供了强有力的技术支持.     

专利

一种恒电位仪 公开号：CN103352228A 公开日：2013．10．16 申请人：钱伟 摘要：本发明公开了一种恒电位仪,其特征在于,封装螺母内设置有容纳腔,容纳腔内设置有智能芯片控制电路板,其上分别连接设置有伸入热水器内胆内的阳极棒和参比电极,     

便携式气质联用仪在国内的市场前景

随着各种高科技技术和新材料的开发与应用,众多仪器产品都向着更轻便、速度更快、操作更简单的方向发展。当事故发生、出现不明物质泄漏时,实验室用气质联用仪从采样到报告检测结果,往往需要2~3天,这2~3天所造成的损     

室内环境中脑控轮椅的路径跟踪控制

为了实现室内环境中脑控轮椅的自主导航,提出了一种简单有效的路径跟踪控制方法。给定的路径通常被表示为一系列离散点,根据这一特点,提出了分段直线路径跟踪方法,即依次跟踪由前后两个路径点构成的直线路径到达目标点。基于预瞄点技术并结合模糊算法和传统的PID控制方法设计控制器,完成各分段直线路径的跟踪,并给出了有效的切换条件。实验结果表明,本文提出的路径跟踪控制方法能够使脑控轮椅在室内环境中精确地跟踪给定路径。     

液压四足机器人的实时分散解耦控制

针对液压驱动四足机器人单腿协调性难以保证的问题,开发了一种实时分散解耦控制系统：基于PC-Based控制系统架构,在RTX环境下模块化了实时控制子任务,并对多任务的处理进行了实时调度,搭建出了机器人的实时分散控制系统框架;针对单腿系统设计了基于PID神经元网络的广义解耦控制算法,并将其嵌入到整体程序框架中,实现了多腿联动的分散解耦控制。物理样机实验表明开发的控制系统能够满足分散解耦控制算法的实时性要求,提高了四足机器人运动的协调性,进而保证其连续稳定地行走,具有一定的独创性与实用价值。     

基于LPV的航空发动机鲁棒变增益控制

随着我国现代化进程的不断加快,航天航空技术标准越来越高,对于航空发动机运转工况的鲁棒性和适应性提出了更高的要求。传统的航空发动机变增益设计步骤繁琐,不能将发动机置于整个航空器的运转去考虑设计,使发动机变增益缺乏相应的稳定性和适应性,易出现系统问题。为此,提出一般基于LPV的航空发动机鲁棒变增益控制系统,依据航空发动机结构参数,考虑到航空器在空中负载特性,计算出新的约束极点 模糊变增益,在航空器发动机工作范围连续增益,避免了传统增益切换情况,在转速控制上确定误差等因素,将非线性控制设计分解为多个线性子问题,使航空器控制系统能够沿着LPV参数轨迹保持良好的运转,保持稳定性能。仿真实验证明,提出的基于LPV的航空发动机鲁棒变增益控制系统控制效果优于传统方法,在航空器发动机转速改变时,控制精度能够满足要求 ,改变航空器负载时,有效对目标进行变增益控制。提出的控制方法对航空发动机鲁棒变增益控制问题提供了新的解决办法,具有较大应用价值。     

自适应环境的机器人视觉伺服控制方法

机器人和机器视觉的迅速发展,使得基于视觉的智能机器人得到更加广泛的应用。机器视觉提高了机器人控制系统对环境的适应程度,但其适应程度也受到周围环境对机器视觉算法的影响。针对这一情况,本文对机器人视觉伺服控制系统中的机器视觉算法进行了改进,提出了一种基于帧间差分法的自适应环境的机器人视觉伺服控制方法,从而提高了控制系统对环境的自适应程度,提高了对机器人控制的精确度,实验和理论分析证明,该方法具有较大的应用前景和实用价值。     

基于matlab/simulink永磁同步电动机调速系统的建模与仿真

永磁同步电动机（PMSM）作为一种新型的交流同步电机,其在各行各业与日常生活中应用非常广泛。PMSM较小的转动惯量,较高的功率密度和运行效率等优点,使得其发展和应用空间很广泛。通过Scope模块对定子三相电流,电机转速、转子的转角、转矩以及轴电流进行观察,并对系统中的参数进行及时地修改。最后的结果表明,该调速系统具有启动快、调速特性好、响应速度快和稳定性好等优点,为电动机在实际的调速系统设计中提供了可靠的理论依据。