光谱图像技术结合SAM算法识别自然场景下的成熟柑橘

为了实现采摘机器人在复杂的自然场景下正确识别树上果实,来完成果实采摘,研究了不同环境下柑橘的识别方法.针对复杂的自然环境的影响及传统方法的局限性,在可见光和近红外区域择选5个特征波长滤波片,采集得到5幅滤波后的图像,并利用光谱角分类算法完成柑橘识别.试验结果表明,在光照角度、光照强度等不同条件下,柑橘的识别准确度达到96%.研究表明,滤波片光谱图像技术结合光谱角分类算法可以有效地识别自然场景下的成熟柑橘.     

基于物联网的公路网传感设备故障信息系统设计

针对我国高等级公路严重的管理滞后问题,分析公路网传感设备的特点、实际使用情况及故障诊断常用方法,研究了基于FTP传输协议及Windows服务程序的公路网传感设备数据采集传输方法,通过实验表明该方法解决了公路网多种传感设备的异构数据的采集传输的问题。采用Visual Studio 2008及SQL Server 2005作为开发工具,设计开发了基于B/S结构的公路网传感设备故障信息系统,实现对各类型公路网传感设备基本信息的管理、故障记录的管理及传感设备的数据采集传输, 通过实际测试证明该系统可以正确运行,实现了设计的功能。     

液压驱动型四足机器人电液伺服控制系统仿真建模与实验分析

复杂的作业环境和艰巨的作业任务使液压驱动型四足机器人对其伺服系统的精度、速度和力量均比一般机器人在普通情况下有更高的要求。为掌握液压驱动型四足机器人在多种路况下行走时各液压缸的受力情况以及液压系统内流量、压力的变化情况,需要对其虚拟样机进行机械动力系统和液压伺服系统的联合仿真,定性分析电液伺服系统位置、速度等被控对象的特性,并分析PID控制器在四足机器人伺服控制方面的特性与不足。针对传统控制算法在四足机器人控制存在的短板问题,设计了一种非对称前馈补偿模糊自适应PID算法,并利用物理样机进行了实际验证。实验结果为四足机器人电液伺服控制系统硬件、软件和控制算法的设计与优化指明了方向,还为研究四足机器人平稳步态控制策略提供了决策依据和数据支持。     

封底照片说明

2009年4月15日,我国继2007年4月发射了第一颗“北斗”导航卫星后,又发射了第二颗“北斗”导航卫星,卫星运行在地球的静止轨道上。科学家们计划2020年前后建立运行在3种轨道,共计30多颗卫星的全球导航卫星系统,是集导航、定位、授时、通信为一体的空间核心基础设施,可提供开放服务与授时服务。“北斗”卫星导航系统在用户容量、服务区域、动态性能、定位精度、使用方式和抗干扰能力等方面表现优异,并与国外卫星导航系统兼容。     

基于动态人工势场法移动机器人路径规划研究

考虑机器人与目标点的相对位置以及相对速度因素构建引力势场和引力函数,考虑机器人与障碍物之间的相对位置、相对速度以及相对加速度因素构建斥力势场和斥力函数。基于位置的“分而治之”策略,将机器人所处的环境分解成不同的情景,通过传感器获得周围环境信息,制定并执行情景-运动规则。建立复杂动态机器人仿真环境,验证改进后的算法在动态环境中机器人自动避障的可行性。以IN-RE机器人为实验平台,做动态环境下机器人自动避障路径规划实验,验证本文提出的动态人工势场法在动态环境中的可行性。     

面向远程诊断的AI-ESTATE智能诊断系统研究动态

通过封装服务、规范标准服务,AI-EATATE为诊断系统的客户端和应用对象的扩展、测试与诊断的分离提供了条件,使其更适合远程控制的诊断系统的构建。论文分析了武器装备远程故障诊断对知识重用与共享、软件互操作的需求,提出了面向远程诊断的AI-ESTTAE智能诊断系统构建的方法;研究了AI-ESTATE智能诊断系统的基本结构和框架,讨论了AI-ESTATE在发展过程中其服务的变化对开放、远程智能诊断系统构建的影响;最新的AI-ESTATE标准规范的服务更加强了对诊断过程的控制和效果评估,论文采用状态图的方式分析了最新的AI-ESTTAE服务在远程故障诊断过程的作用,为符合AI-ESTATE标准的远程故障诊断系统的开发提供了方法。     

一种机器人视觉系统非接触式手眼标定方法

针对传统机器人视觉系统手眼标定方法存在人工定位特征点误差大和标定过程耗时长的问题,提出了一种机器人视觉系统非接触式手眼标定方法。采用圆锥体作为标定块,通过3D视觉传感器采集标定块图像,基于Halcon编写上位机程序对图像进行处理计算,自动获取3D视觉传感器坐标系下标定块特征点坐标,同时导入机器人基坐标系下的坐标,计算手眼关系变换矩阵,完成机器人视觉系统手眼关系标定。实验表明:此方法平均标定操作时间为6.47min,平面定位误差最大值为0.39mm,空间定位误差最大值为0.478mm,缩短了标定操作时间并提高了标定精度。     

一个IP服务质量控制模型:DiffServ over MPLS

融合了多协议标记交换（Multiprotocol Label Switching,MPLS)和区分服务（Differentiated Services,DiffServ）技术,建立了DiffServ over MPLS模型,研究了在模型上承载区分服务,以实现端到端的服务质量（Quality of Service,QoS) 的技术。详细描述了其中的重要概念、分组的转发处理过程及基于约束路由的标记分发协议（Constraint-based Routing Label Distribution Protocol,CR-LDP)的扩展细节。     

基于Linux平台的电话语音邮件系统

通过CTI（电脑语音）技术将电话语音与电子邮件相结合，提出并实现了一个基于Linux平台的电话语音邮件系统，并对原理和各功能模块的实现方法进行了论述。该系统通过Internet和现今十分普及的电信网相连接，提供了一个全方位的交叉的通信平台，拓宽了E-mail的应用领域。     

《发光学报》成为美国《EI》收录源期刊

2010年3月25日,《发光学报》接到EI中国信息部通知:从2010年第1期起正式被《EI》(《工程索引》)收录为刊源。EI作为世界领先的应用科学和工程学在线信息服务提供者,是全世界最早的工程文摘来源,一直致力于为科学研究者和工程技术人员提供最专业、最实用的在线数据、知识等信息服务和支持。