基于骨架提取和启发式算法的路径规划方法

针对农业机器人在大棚中执行搬运任务时的高效率且尽可能沿地图中心行驶的需求,提出一种基于骨架提取和启发式算法的路径规划方法。首先设计了自适应阈值的地图骨架路径关键点提取步骤,用关键点指导启发式搜索树的构建。然后采用膨胀RS曲线代替直线进行树的生长,保证机器人的运动学约束和防碰撞,同时提出一种混合碰撞检测方法,进一步提高算法效率。最后设计关键点扩展步骤,提高算法的鲁棒性。仿真结果表明,简单地图下,本算法效率约是RRT*-Connect算法的5倍、Hybrid A*算法的7倍,复杂地图下约是RRT*-Connect算法的300倍、Hybrid A*算法的9倍,能够满足机器人的运动学约束。     

浙江省6大重点水库生态服务功能价值评估

以浙江省6大重点水库为研究对象,采用市场价值法、影子工程法和成果参照法等方法对水库生产与供给、娱乐文化和环境调节3大功能类别的9个子服务功能进行分析与价值评估.结果表明,浙江省6大重点水库的生态服务功能总价值为4.1132×1010元·a-1,其中直接价值为2.0228×1010元·a-1,间接价值为2.0904×1010元·a-1.各水库生态系统服务功能单位面积价值量均值为58.22元·m-2·a-1,且皎口-周公宅水库湖山湖水库汤浦水库新安江水库珊溪水库长潭水库.本研究亦表明,水库作为一种资源是环境体系的重要组成部分,对人类社会的发展起着直接或间接的支撑作用.     

检验检测服务模式研究

检验检测服务模式发展滞后于检验检测行业发展的重要原因之一就是缺乏针对于服务模式的理论定义。采用概念分析法,以服务模式的定义和检验检测行业的服务特点为逻辑,研究了相关的代表性理论,认为服务模式主要由服务的基本要素和服务的商业模式两方面的内容组成,并深入探讨了检验检测的服务模式,提出了构建检验检测服务模式这一概念的重要意义。     

让私人银行飞

私人银行,是专门针对富人进行的一种私密性极强的投融资服务,有人将其称为“从摇篮到坟墓的金融服务”。瑞信最新发布的《全球财富报告》显示,中国已经成为仅次于美国及日本的全球第三大财富来源地,并领先欧洲最富裕的国家法国达35％。私人银行业务的巨大发展空间由此可见一斑。 发展业绩有目共睹 2007年3月20日,中国银行私人银行宣告成立,拉开了中国顶尖财富管理服务的序幕。转眼4年时间过去,尽管存在诸多制约,这个市场的发展仍然有目共睹。工商银行、招商银行、     

基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法

由于高维、非线性、欠驱动等特点, 3-D双足机器人的稳定性控制依然是一个研究难点. 一些传统的控制方法, 如基于事件的反馈控制方法和PD控制方法, 抗扰动能力较弱, 鲁棒性较差. 通过观察, 人类受到外部扰动影响时, 会通过调整步态重新获得稳定性,相较之下仅依靠一个步态获得的稳定性是有限的. 受此启发, 本文针对上述问题提出一种基于步态切换的欠驱动3-D双足机器人控制方法. 首先, 以能耗最少为优化目标, 通过非线性优化方法预先设计多组不同步长、步速的步态作为参考步态, 以构建一个步态库; 然后, 通过综合考虑步态切换过程中的稳定性与能效, 建立了多目标步态切换函数; 最后, 将该步态切换函数作为优化目标, 并求解该最小化问题获得下一步的参考步态, 从而实现步态切换, 达到使用步态库?多轨迹方法来提高鲁棒性的目的. 在仿真实验中运用该步态切换控制方法, 欠驱动3-D双足机器人可实现相对高度在[-20, 20] mm内随机变化的不平整地面上行走, 而仅采用单步态控制策略则无法克服这样的外部扰动, 从而说明了基于步态切换的欠驱动双足机器人控制方法的有效性.      

基于语义Choquet积分的知识服务能力测评方法

针对知识服务中考虑模糊语言关联性信息的知识服务能力评价与提升策略问题,提出了一种评价方法。为了解决该问题,首先构建了知识服务能力的评价指标体系和矩阵分析模型;然后,明晰了知识服务能力的语言评价指标会在不同程度上存在关联的问题特征及二元语义信息处理方法的特征,并进行了形式化描述;同时,提出并定义了二元语义Choquet积分算子,给出了一种基于二元语义Choquet积分算子评价知识服务能力的方法;最后,通过算例分析说明了本文给出方法的可行性和实用性。     

制造云服务组合柔性的四维属性测度方法

云制造环境下服务资源进行动态组合时不可避免地遇到内、外部环境的不确定性,这些不确定性因素直接影响到制造云服务组合的执行成本、效率和质量。为了有效提升制造云服务组合的柔性,需要对其柔性能力进行测度。在假定某待选云服务集中的各服务资源能够以不同的效率替代完成任务的基础上,建立了考虑制造云服务组合柔性的效率柔性、冗余柔性、路径柔性和任务柔性的四维属性测度方法。最后,结合具体算例对该方法的应用过程进行了分析。     

基于离焦的微操作机器人系统光轴方向深度测量

在分析显微物镜成像原理的基础上,提出并实现了一种微操作机器人系统光轴方向深度测量方法,该方法通过显微物镜离焦光学传递函数（optical transfer function, OTF）建立物方离焦程度与显微图像模糊程度的关系,由此实现深度测量.由于考虑了透镜参数与衍射效应的影响,方法具有较高的测量精度和较好的线性度,同时利用条状物体快速辨识算法,对原始方法进行了简化,使深度测量可在线完成.进一步,将上述方法应用于实际微操作机器人系统,通过离焦状态双针互插实验验证了方法的有效性,同时拓展了微操作机器人系统的有效操作空间. 关键词： 深度测量 微操作机器人 显微镜系统成像模型 光学传递函数     

封底照片说明

目前一些国家开始在部队装备战斗机器人,它最大的好处是能减少人类士兵在战斗中的伤亡,但在实际使用中,机器人战士与人类战士间还存在很大的差别,特别是在灵活性及成本上还需改进,为此美国研究人员最近研究出模块化机器人系统,该系统能根据现场需要,将排爆机器人变成战斗机器人,从而大大增强了其灵活性。随着科学技术的进步,机器人战士最终将取代人类战士驰骋在战场。     

投资决策中信息服务的研究

在一定假设条件下,建立了投资者对信息服务的价值分析和最佳投资的理论模型,并对文[1]中的结论进行修正,得到了与实际更加符合的结论.