广义不确定系统的终端滑模控制

本文研究了线性广义不确定系统在满足匹配条件下的终端滑模控制的综合设计问题.利用变结构控制方法设计切换函数和终端滑模控制器,获得了在终端滑模控制下,闭环系统的模态在有限时间内到达平衡点的重要结果.克服了传统的变结构控制方法只能保证闭环系统的模态在平衡点渐近稳定,不能实现有限时间到达平衡点的缺点.举例说明了设计方法的合理性和有效性.     

例析智慧课堂下数学教学的有效提升

基于建构主义学习理论,结合智慧课堂优势,立足教材内容、授课班级学情、学生预习反馈的总体分析,确定教学方式、教学资源以及时间分配.借助智慧课堂优势,在与学生立体互动的交流过程中,用问题驱动学生主动类比思考、积极探索,形成对知识的深度理解,逐步发展学生数学素养,以期达到课堂效率的有效提升.     

基于非线性级联系统的弹性关节空间机器人新型滑模控制

研究了双臂弹性关节空间机器人的改进型非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)设计、新型自适应动态终端滑模控制和弹性振动抑制问题。首先,考虑空间机器人的关节弹性,基于非线性级联系统的结构建立弹性关节空间机器人模型,分为外环机械臂动力学和内环关节动力学,具有渐近稳定性。针对外环机械臂动力学模型,设计基于改进型NDO的新型自适应动态终端滑模控制算法。针对内环关节动力学模型,设计力矩反馈控制算法来抑制弹性关节振动。本文提出的基于非线性级联系统的自适应动态终端滑模控制算法具有良好的动态特性及较强的鲁棒性,可在关节柔性刚度较小情况下,快速完成弹性关节振动抑制,实现空间机器人轨迹的精确跟踪。系统仿真试验证明了本文控制算法的正确性。     

依托之江汇平台 构建物理智慧课堂

在物理新课程背景下,合理借助之江汇平台,将信息技术有效地融入到物理课堂中,打破传统教学模式,从而构建物理智慧课堂.这样新型的教学模式,为课堂注入新活力,不仅能调动学生的学习激情和兴趣,优化教学课堂,同时培养了学生的核心素养,使学生发展成适应新时代需求的新型人才.     

Novel hyperbranched polyimides from 2,6,12-triaminotriptycene

The monomer 2,6,12-triaminotriptycene was synthesized and the structure was confirmed by IR and 1H NMR spectra. Hyperbranched polyimides modified with different terminal groups were obtained from precursors, anhydride- and aminoterminated hyperbranched poly（amic acid）s from polymerization of A2 ＋ B3 system. From gel permeation chromatograrn （GPC） characterization, representative products had high molecular weight. All polymers had good solubility in CHCl3, DMF and tetrahydrofuran （THF）, and performed no detective Tgs in the range of 50-300 ℃ and high Tds above 455 ℃ when 5% weight loss.     

具非线性控制变量的非自治松驰系统时间最优追踪控制问题中的若干结果

本文讨论了一类广义非自治离散松驰系统的时间最优控制问题，将R^n中点曲线的目标约束推广为凸集值函数的超曲线约束．在证明了松驰系统与原系统可达集相等的基础上，得到了最优控制的存在性．由凸集分离定理及终端时间闺值函数方程，我们获得了最大值原理及最优控制时间的确定方法．较之Hamilton方法，本文的条件更一般．离散松驰系统的相关结论可以用于分散控制．     

氢、氧终端掺硼金刚石薄膜的电子结构

利用氢微波等离子体溅射和浓酸中沸煮方法分别制备了氢、氧终端掺硼金刚石薄膜.借助X射线光电子能谱及接触角检测对两种终端薄膜表面进行了分析，通过扫描探针显微镜研究了针尖和样品间的扫描隧道谱.结果表明，氢终端掺硼金刚石表面能带向上弯曲，在高于价带顶位置存在浅受主能级；氧终端表面能带向下弯曲，带隙较宽，带隙中不存在表面态.对两种终端金刚石薄膜的导电机理进行了讨论.     

FPGA＋DSP实时信号处理系统在ONT当中的应用

APON系统中的光网络终端（ONT）作为一个智能的宽带网络终端是实现光纤入户的重要设备。根据此设备接入业务复杂，通信速率快的特点，本文结合ONT的具体研制工作，提出了采用DSP FPGA的方法，来完成ONT所需要的实时信号处理功能的方案。     

用语文智慧解决数学难题——浅谈列方程解应用题的方法

在我多年的教学生涯中,有一个比较突出的现象:有一部分数学基础不错的学生,平时练式子题时都说数学很容易,一到学应用题就"犯傻",对应用题产生胆怯心理,以至于在考试中不知所措,失分较多,成绩也从原来的八九十分直掉至六七十分,甚至不及格.