无人机对地目标跟踪的快速初始化和自适应优化

目标跟踪算法的性能通常和初始跟踪框的质量有关。在无人机对地侦察任务中，由于反应时间有限，操作员通常难以选取精确的初始跟踪框，导致目标跟踪结果较差。针对这一问题，提出一种半自动的跟踪框快速初始化和自适应优化策略，并给出基于视觉显著性和显著图像分割的自适应优化算法样例，在性能提升和运行时间上均具有优势。与优化前相比，在2个数据集上的跟踪成功率最高提升0.262、跟踪精度最高提升0.177；在运行时间方面，处理200像素×200像素的图像切片时，理论并行速度可达10帧/s。提出的跟踪框初始化和优化策略，结合了人的主观选择和视觉认知，可以有效解决无人机对地侦察任务中目标难以锁定的问题，并具备在嵌入式设备中的可移植性。