腰椎运动链训练系统对腰椎间盘突出症患者术后腰椎功能与生物力学的影响

探讨腰椎运动链训练系统对腰椎间盘突出症(lumbar disc herniation, LDH)术后腰椎功能与生物力学的影响。通过选取河南省信阳市中心医院收治的122例LDH患者,随机数字表法分组,各61例。两组均行手术治疗,对照组采取常规训练,观察组基于对照组采取腰椎运动链训练系统。比较2组干预效果。干预12周后、24周后观察组健侧、弱链侧平均振幅值、步幅、步频、腰背伸展状态平均功率(AP)、腰背伸展状态平均功率(PT)高于对照组,VAS评分及腰背屈/伸比(F/E)低于对照组(P<0.05);干预24周后观察组SF-36、BI评分高于对照组(P<0.05)。腰椎运动链训练系统可缓解LDH术后疼痛,改善下肢步态,恢复腰椎功能及生物力学,提高生活质量。     

Adaptive neural network control for coordinated motion of a dual-arm space robot system with uncertain parameters

Control of coordinated motion between the base attitude and the arm joints of a free-floating dual-arm space robot with uncertain parameters is discussed. By combining the relation of system linear momentum conversation with the Lagrangian approach, the dynamic equation of a robot is established. Based on the above results, the free-floating dual-arm space robot system is modeled with RBF neural networks, the GL matrix and its product operator. With all uncertain inertial system parameters, an adaptive RBF neural network control scheme is developed for coordinated motion between the base attitude and the arm joints. The proposed scheme does not need linear parameterization of the dynamic equation of the system and any accurate prior-knowledge of the actual inertial parameters. Also it does not need to train the neural network offline so that it would present real-time and online applications. A planar free-floating dual-arm space robot is simulated to show feasibility of the proposed scheme.     

11n中的一些纽结的解结数

本文研究某些交叉数为11的纽结的解结数问题.通过亚历山大多项式和琼斯多项式决定一些纽结的解结数.     

建立机器人动力学方程的Newton－Euler正交法

本文运用切空间与法空间正交性原理,基于Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ法提出了一种建立机器人动力学方程的有效方法。该方法整个推导过程简单明了,物理概念清晰,而且规范化。文中给出了二自由度机器人的应用实例。     

RHINO教学机器人空间定位的软件实现

本文介绍了RHINO教学机器人的结构特点和两级计算机控制原理。并在对其研究的基础上,编制了单通道控制以及对关节量的示教再现等程序。详细分析了机器人在等臂长度下实现机械解耦、坐标转换的方法。     

具有泊车机器人服务的共享停车供需匹配模型与和声搜索算法

泊车服务机器人(PVR)可以方便变换车辆泊位的特征为深入发掘共享停车资源的时空利用价值提供了契机。针对“如何在利用好PVR上述优点的同时,减少不必要的移位操作,并降低频繁移位操作带来的事故风险”的问题,建立了满足已知可接受停车需求的预约式共享停车供需匹配优化模型,并设计了对应的和声搜索算法。通过将不同时段的车辆与泊位匹配集合视为对应时段的声调,并进一步将不同时段声调的组合视为和声,建立了模型可行解与和声搜索算法基本概念的映射关系。利用同一时段内任意两个共享泊位上停放车辆的泊位互换实现对该时段声调的微调。数值算例的分析验证了模型与算法的有效性。新的理论不仅可以有效减少共享停车服务中PVR不必要的移位操作,而且给出了存在PVR服务条件下实现合理供需匹配的有效方法。     

肝脏虚拟外科手术切口的渲染

虚拟外科手术电脑模拟的特点是手术器官表面切口的视觉呈现,而这种呈现通常具有最小的可视化范围,因此对切口模型高真实感呈现提出了较高要求。本文通过实时生成新的虚拟手术切口的几何图形和纹理图,研究了模拟和渲染肝脏虚拟手术切口的可行性。用于表面可视化的切口纹理在运行时生成以提高实时性能,并提出一种扩展的次表面散射方法,以便切口周围区域局部变色自然。该方法完成切割到切口真实感呈现约在150毫秒以内,可以增加在实时应用中虚拟手术切口的高真实感。