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102.
《中国惯性技术学报》2019,(1)
以三维激光雷达为主的多源融合同步定位与建图技术是无人系统室内外无缝定位的研究热点,点云配准是其中重要环节。为了提高点云配准效率,提出一种基于体素格尺度不变特征变换的快速点云配准方法。首先,基于点云体素格提取尺度不变特征变换的特征点,完成初始配准;然后利用随机抽样一致算法剔除边缘匹配点并优化初始变换参数;最后基于优化初始变换参数,采用K维树近邻搜索法,结合最近邻点迭代配准算法完成原始点云数据的快速精确配准。对开源数据集以及实际采集的6个典型场景数据的测试表明,该方法的平均配准时间较传统最近邻点迭代配准算法缩短了78%。实验结果表明了该方法的有效性。 相似文献
103.
三波长激光雷达探测合肥地区卷云特性 总被引:1,自引:0,他引:1
卷云对地气辐射收支平衡有重要影响。根据三波长激光雷达系统于2011年1月~2012年10月在合肥西郊的观测资料,对比分析了不同波长对卷云的探测能力,并研究了合肥地区卷云的云结构和光学厚度等特征。结果表明,在所用的三波长(355、532、1064nm)中,激光雷达的波长越长,其对卷云的探测能力就越强。合肥地区卷云的云峰平均高度在8km左右,冬季较低,夏季较高;卷云平均厚度在1~2km之间。三个波长探测所得的卷云光学厚度基本一致,从而验证了卷云的消光系数与波长无关的理论。合肥地区的卷云以光学厚度小于0.3的薄卷云为主,平均光学厚度在0.12左右。 相似文献
104.
105.
106.
107.
在软件即服务的云传输模型中,托管中心根据需求在服务器上部署一个虚拟机镜像模板;镜像模板往往被维护于中央仓库中。由于托管中心物理上离散分布,而且互联网的带宽较低,所以从仓库中传输千兆字节规模的模板文件时存在较大延时;文章利用模板文件间存在的公共性,提出一种ETSIT-CO算法以确定补丁和模板文件在缓存中的分布,通过计算缓存的构成来实现从仓库开始的传输时间最小化,进而降低请求的响应时间;仿真实验结果表明,与标准的模板文件存储缓存技术相比,使用基于补丁的缓存策略实现了很大的性能提升;部署于文章原型测试床上时,基于ETSIT-CO的补丁缓存策略相对只缓存模板的ETSIT-CO选择策略,性能上升90%。 相似文献
108.
通过揭示当量比对氢气云爆炸火焰形态、火焰半径和爆炸超压峰值的影响规律,本文拟建立耦合火焰自加速传播的氢气云爆炸超压预测模型。结果表明:氢气云爆炸火焰传播速度由大至小对应的当量比依次是Φ=2.0、Φ=1.0和Φ=0.8。Le<1.0和Le>1.0的氢气云爆炸火焰表面均出现胞格结构,胞格结构的出现必然会增加火焰燃烧表面积,进而出现“火焰自加速”现象。对于特定的当量比,随着压力监测点和点火位置间距的增加,爆炸超压峰值的正值和负值绝对值均单调减小;对于特定的压力监测点,爆炸超压峰值的正值和负值绝对值随当量比的关系存在些许差异;不同当量比和监测点位置的爆炸超压峰值的负值绝对值大都高于正值。耦合火焰自加速传播的氢气云爆炸超压预测模型可成功预测不同压力监测点薄膜破裂前氢气云爆炸超压的发展过程。 相似文献
109.
为提高我国工业制造领域自动化装配水平与国际竞争力,对识别、评估自动化工装装配失效模式势在必行.在评估过程中克服传统评估过程中数据的不完整性和模糊性的缺陷.首先,运用人机料法环(4M1E)法识别潜在失效风险以构建自动化工装装配风险评估指标体系,并对技术失效模式做了详细分析;其次,基于结合最优传递矩阵性质的层次分析法和邻域粗糙集组合法对指标进行赋权;然后,以云理论为基础建立云模型失效风险综合评估模型;最后,以H企业的EPB工装装配为例,进行装配失效风险评估,结果表明:其评估结果发现EPB工装装配整体处于较高失效风险等级,与实际情况相符,验证了模型具有较好的可行性和有效性.研究结果以期对工装和设备运行的可靠性提供科学依据. 相似文献
110.