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201.
研究滤波算法在倒立摆系统控制中的应用。首先,采用机理法建立二级倒立摆的数学模型。其次,利用线性二次型控制器和无迹卡尔曼滤波算法,实现了二级倒立摆系统的仿真控制。特别地,从实验角度考察使用滤波算法与否对二级倒立摆系统控制效果的影响。实验结果表明,使用无迹卡尔曼滤波算法可明显提高控制器收敛速度,改善其稳定性,减少其超调量。进一步,对加无迹卡尔曼滤波算法和加扩展卡尔曼滤波算法进行的对比实验表明,前者收敛速度快,振动平稳,超调量小。采用无迹卡尔曼滤波算法对倒立摆系统进行实时滤波是非常有效的方案。 相似文献
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207.
用计算机处理实验数据是实验教学现代化的一个重要的内容,本文拟就用Excel处理物理实验数据的方法展开讨论,并以可倒摆实验为例介绍了基于Excel的物理实验数据系统的设计与使用。 相似文献
208.
提出了一种新型的增益自调整的动态神经元PID控制器,该控制器具有非线性滤波和增益自调整等优良特性.由于所采用的生物神经元动态模型(Shunting Model)具有模型稳定、输出光滑、有界的特点,使得控制器的输出有界且光滑,从而可以利用这种控制器构造一类柔性、安全的控制系统.通过倒立摆系统控制的仿真研究,验证了该控制策略的有效性和鲁棒性. 相似文献
209.
本文考虑摆方程d~2x/dt~2+f(t,x)dx/dt+g(t,x)=0,这里f(t,x),g(t,x)∈C~1(R~1/ωZ~1×R~1/ω_1Z~1).我们给出一个充分条件保证上方程在其轨道空间(t,x,x)∈R~1/ωZ~1×R~1/ω_1Z~1×R~1中有唯一的不变环面,且方程的所有解都指数趋于此不变环面. 相似文献
210.
弹簧摆内共振现象的实验研究 总被引:1,自引:1,他引:0
用视频摄像和计算机技术从实验上研究了弹簧摆的内共振现象。从系统的势能出发,讨论了弹簧摆的运动规律。通过实时记录摆球的位置,得了不同初始条件下,弹簧摆振动的位移曲线、能量曲线和摆球运动的轨迹。实验结果展示了理论与实验的一致性。 相似文献