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101.
An adaptive tracking design strategy based on quantized state feedback is developed for uncertain nonholonomic mobile robots with unknown wheel slippage effects. All state variables and control torques are assumed to be quantized by the state and input quantizers, respectively, in a network control environment. Thus, the quantized state feedback information is only available for the tracking control design. An approximation-based adaptive controller using quantized states is recursively designed to ensure the robust adaptive tracking against unknown wheel slippage effects where the quantized-states-based adaptive mechanism is derived to compensate for unknown wheel slippage effects, system nonlinearities, and quantization errors. The boundedness of the quantization errors and estimated parameters in the closed-loop system is analyzed by presenting some theoretical lemmas. Based on these lemmas, we prove the uniform ultimate boundedness of closed-loop signals and the convergence of the trajectory tracking error in the presence of wheel slippage effects. Simulations verify the effectiveness of the resulting tracking scheme. 相似文献
102.
Jadranka Vuković Shiro Matsuoka Kazuhisa Yoshimura Vladimir Grdinić Renata Jurišić Grubešić 《Mikrochimica acta》2007,159(3-4):277-285
A simple, sensitive and rapid solid-phase spectrophotometric procedure was developed for the determination of traces of phenol
with 4-aminoantipyrine as a reagent (AAP-SPS), and the optimal experimental conditions were established. This method was performed by sorption and direct absorbance measurements
of the product phenol-AAP sorbed on the anion-exchanger Dowex 1-X4 (0.2 g) at 495 nm (absorption maximum) and 700 nm (non-absorption wavelength). The
sensitivity offered by the AAP-SPS procedure was higher by a factor of 40 compared with the respective conventional spectrophotometric method. Metrological
characteristics were established using a prevalidation strategy. The AAP-SPS procedure is characterized by a linear calibration function in the working range of 0.05–0.50 μmol, low standard deviation
of procedure (±0.012), low limit of determination (0.021 μmol), and favorable random (±0.85 to ±11.27%) and systematic deviations
(−4.55 to +11.50%). Moreover, the accuracy of the system investigated by the recovery test is acceptable (99–102%). Favorable
working and performance characteristics make the new SPS method ideal for phenol monitoring in pharmaceutical preparations
as well as other matrices. 相似文献
103.
化学教学内容情感性艺术处理的策略 总被引:1,自引:0,他引:1
化学教学内容是教学系统的基本要素之一。对教学内容作情感性艺术处理,显示了教师高超的化学教学艺术。其艺术策略分为:一是巧妙组织教学内容来调节学生的学习心向,包括心理匹配策略、超出预期策略;二是有效地利用教学内容中的情感资源来陶冶学生的情操,包括展示情感策略、发掘情感策略、诱发情感策略、赋予情感策略。 相似文献
104.
Lumbierres M Palomo JM Kragol G Roehrs S Müller O Waldmann H 《Chemistry (Weinheim an der Bergstrasse, Germany)》2005,11(24):7405-7415
A new flexible and efficient methodology for the solid-phase synthesis of lipidated peptides has been developed. The approach is based on the use of previously synthesized building blocks and overcomes the limitations of previously reported methods, since long doubly lipidated peptides can be synthesized by using this route. Furthermore, it was thus possible to prepare a large number of N- and H-Ras peptides bearing a wide range of reporter and/or linking groups--efficient tools for the investigation of biological processes. In terms of efficiency and flexibility this solid-phase method is superior to the solution-phase synthesis. It gives pure peptides in multimilligram amounts within a much shorter time and with superior overall yield. 相似文献
105.
利用20单元双压电片变形镜和13×13阵列哈特曼波前传感器所构成的闭环自适应光学系统,实验测试了双压电片变形镜对3~20项静态Zernike像差的空间校正能力,并将实验结果与仿真计算结果进行了对比.最后分析了哈特曼传感器与双压电片变形镜之间的对准误差对实验结果的影响.研究表明,除了少数几项外,双压电片变形镜对3~20项Zernike像差的拟合误差都小于0.5,各项Zernike仿真和实验结果之差平均小于0.1.计算表明,与严格对准的理想情况相比,双压电片变形镜对3~20项Zernike像差中大多数项的拟合误差都随着失配程度的增加而增大,对准精度对于高阶像差拟合效果的影响尤其严重. 相似文献
106.
107.
108.
109.
为了解决运动参数光电探测过程中的相机标定问题,制作一种两端及中间各安装一个红外反光标记球的一维标定物.不需要其它复杂标定装置,只要将这种特制的一维标定物在测量空间内多次随意移动并摄取其图像,即可实现标定.算法首先假定主点位于像面中心附近的某个位置,再求出焦距、旋转矩阵、平移向量和比例因子,最后通过评价函数将相机标定转换成寻找两相机最佳主点对的非线性最小化问题.在传统进化策略中引进个体的自我改进系数、个体间距离等概念,提出了求取子代个体间的欧式距离并排序的方法,设计了搜索最佳主点对的改进型进化策略算法.与传统标定方法相比,基于一维标定物的方法克服了多相机场合的遮挡问题,改进进化策略的引入打破了一维标定物需做某种特殊运动的限制,使一维标定物自由运动时相机内、外参数的同时求解成为可能,改进的模拟退火进化策略改善了算法的全局收敛性能并加快了收敛速度. 相似文献
110.
提出了一种利用热应力改变镜面曲率的可调焦微光学自适应微镜。与传统自适应微镜相比,采用该原理制作的微镜具有驱动电压低和驱动力较大的优点,而且制作简单。以硅为基底进行了表面热氧化、光刻显影、HF酸刻蚀、KOH湿法刻蚀,溅射铝膜等微加工工艺的研究,获得硅铝双金属可调焦微反射镜4×4阵列,单元尺寸3 mm×3 mm,单晶硅基底厚60μm,硅表面溅射的铝膜厚150 nm。该微镜的镜面填充率为100%,可变形镜面占总镜面面积的79%。利用激光波面干涉仪对可调焦微反射镜的动态性能进行了测试。实验表明,该微镜可产生单向连续变形,最大变形量15.8μm,非线性滞后27%,工作电压0~2.5V,可调焦范围∞~0.036 m。 相似文献