机器人通过奇点的运动学逆问题的数值解法

机器人在完成其规划动作时,常可能要通过其运动链的奇点,这时求解其运动学逆问题的通用算法遇到本质的困难,本文给出了一种算法,它可以成功地克服这个困难。文中还给出了计算实例。     

端部受斜冲击的刚塑性悬臂梁的双铰模型

斜冲击载荷作用在刚塑性悬臂梁的端部,引起作用在梁横截面处的弯矩以及轴力;在发生塑性变形截面处,弯矩及轴力满足交互作用屈服条件。广义应力在移行铰的邻域不违背屈服条件,屈服函数可在移行铰的背面取极大值,移行铰处的剪切力不必为零。如果悬臂梁足够长,在响应的初始阶段移行铰处非零的剪力会在梁上引起多铰变形。通过对双铰模型与单铰模型的比较发现,双铰模型计算的结果与单铰模型计算的结果很接近,单铰模型作为一个近似模型具有一定的合理性。     

显示反射全息图单光束相干复制技术

描述用单光束激光复活制银盐白光显示反射全息图的技术,本技术的关键：１）母全息图的颜色必须恢复到满足其布拉格条件;２）复制所用的光波与记录母全息图时的参考的相同;（３）复制所用的激光采用平行偏振,以减少界面反射;９４）采用白糖溶液作为折射率匹配液,取得极佳效果。     

单一杂质半导体费米能级的普适公式

利用电中性条件,导出了掺单一杂质半导体费米能级的谱适公式,在具体应用时可作相应简化。     

Oscillation condition for a series piezoelectric sensor. Application to the determination of urease activity in plant seeds

The oscillating conditions for a series piezoelectric quartz crystal (SPQC) are proposed and verified experimentally. The influence of the cell constant and oscillator phase on the oscillational ability of the SPQC was investigated. It is shown that the SPQC possesses excellent oscillational ability in low or high conductivity solutions, but in solution of intermediate conductivity, the oscillational ability decreases with increasing oscillator phase or decreasing cell constant, sometimes resulting in a cease-to-oscillate zone. The SPQC was applied to determine the urease activity in plant seeds with a detection limit of 0.004 U ml⁻¹, based on the change in conductivity.     

聚6-羟基己酸碱性条件下的水解反应研究

探究了碱性条件下聚6-羟基己酸水解反应的机理和最优化工艺条件。实验过程中选用碱度较大的氢氧化钠及碱度较小的碳酸氢钠作为反应试剂。研究表明:碱度不同,其反应机理,反应工艺条件亦不同。碱度越大,OH~-浓度越大,亲核基团[OH~-]直接进攻聚6-羟基己酸的酯基结构,使酯基键发生断裂反应,生成小分子的6-羟基己酸;反应工艺条件缓和,在100℃的集热式恒温加热磁力搅拌器中既可完全解聚。碱度大的氢氧化钠参与反应的最优化工艺条件:氢氧化钠/聚6-羟基己酸摩尔比为4.4,乙二醇/聚6-羟基己酸摩尔比为6.5,水用量100g,催化剂0.1g,反应时间2h,反应温度100℃条件下,6-羟基己酸产率达到84.07%;碱度小的碳酸氢钠钠参与反应的最优化工艺条件:碱度越小,OH~-浓度越小,在反应初期亲核基团[-OCH_2CH_2OH]占主导地位,发生醇解反应的概率大,整个反应体系为醇解反应与水解反应相互促进进行;反应工艺条件苛刻,须在180℃密闭高压釜中完全解聚。碳酸氢钠/聚6-羟基己酸摩尔比为1.1,乙二醇/聚6-羟基己酸摩尔比为3,水用量100g,催化剂0.1g,反应时间1h,反应温度180℃~190℃条件下,6-羟基己酸产率达到90.38%。在整个反应系统中,乙二醇作为溶剂来使用。     

晶性3，4－聚异戊二烯的结构研究

采用ＷＡＸＤ、ＳＡＸＳ和Ｘ－射线平板照相法研究了不同聚合条件和拉伸倍数下的晶性３，４－聚异戊二烯的结构．结果发现，降低催化体系反应速度有利于产物结晶；不同的含氮类给电子试剂对聚合物的结晶结构影响较大．取向样品随着拉伸倍数的增加结晶度和长周期增大，微晶尺寸变小．ＳＡＸＳ的散射强度计算表明，该聚合物属多分散非均一粒子体系，微孔半径在３．５－１６．４ｎｍ间．     

人类钙营养状况,缺钙后果及其对策

人类缺钙是世界性普遍存在的问题，中国人由于膳食结构缺陷及传统饮食习惯而使食物中钙的吸收受到影响，因而缺钙尤其普遍。