配置柔顺机构空间机器人双臂捕获卫星操作力学模拟及基于神经网络的全阶滑模避撞柔顺控制

讨论了空间机器人双臂捕获卫星操作过程避免关节冲击破坏的避撞柔顺控制问题. 为此在关节电机与机械臂之间设计了一种旋转 型串联弹性执行器(rotatory series elastic actuator, RSEA)--柔顺机构,其作用在于:(1) 通过其内置弹簧的拉伸或压缩变形来吸收捕获操作过程中被捕获卫星对空间机器人关节产生的冲击能量;(2) 可以利用合理设计的与之配合的避撞柔顺控制策略来保证关节冲击力矩受限在安全范围. 首先,利用第二类Lagrange方程分别建 立了捕获操作前含柔顺机构双臂空间机器人的开环分系统动力学模型与目标卫星的分系统动力学模型;之后,基于系统动量 守恒关系、闭链系统位置与速度几何约束关系,获得了捕获操作后空间机器人与被捕获卫星闭链混合体系统综合动力学方程; 最后,基于RBF神经网络提出了一种捕获操作后两者混合体系统镇定运动的全阶终端滑模避撞柔顺控制方案. 所提方案结合柔 顺机构在有效吸收、缓冲被捕获卫星冲击能量的同时,还在冲击能量过大时适时开、关空间机器人关节驱动器,以避免关节驱 动器过载、破坏;此外,还通过最小权值范数法分配了机械臂各关节力矩,以保证双臂协调操作. Lyapunov稳定性理论证明了 系统的全局稳定性,系统计算机数值仿真也验证了上述避撞柔顺控制策略的有效性.      

On the algebra of handle operations in 4-manifolds

The possibility is considered that the Andrews-Curtis conjecture, if false, may provide obstructions to the cancellation of 1- and 3-handles in a simply connected 4-manifold. An algebra is developed for the simultaneous algebraic reading of attaching maps for 2-handles and their duals, and it is shown that obstructions to 1- and 3-handle cancellation cannot bedetected in this algebra.     

几个图运算下的图的惯性指数的界

图的惯性指数是指三元组In(G)={i₊(G),i_-(G),i₀(G)},其中i₊(G),i_-(G),i₀(G)分别是图的邻接矩阵A(G)的正、负、零特征值的数目(包括重数).得到了包括加一个点、加一条边、剖分一条边、重合2个点、图的联等运算下图的正惯性指数的界.     

General polynomial roots and their multiplicities in O(N)memory and O(N2)Time

For a given real or complex polynomial p of degree n we modify the Euclidean algorithm to find a general tridiagonal matrix representation T of the monic version of p and then use the tridiagonal DQR eigenvalue algorithm on T in order to find

all roots ofp with their multiplicities in O(n²) operations

and 0(n) storage. We include details of the implementation and comparisons with several, standard and recent, essentially 0(n³) polynomial root finders.     

Some Features and Operation of Molecular Logic Elements

We show that it is feasible, in principle, to create logical photochemical elements based on intramolecular transfer and structural isomerization. The recording of an initial complex pattern in the form of one feature is realized by collecting information from all the photochemical reactive centers at different instants of time, independent of one another. It is also shown that such a logic element is capable of reacting to an indistinctly specified signal in only one manner.     

税企非零和博弈分析

本以献[1]和献[2]为基础，将税收检查成本及偷税成本量化后，对防止偷骗税行为进行非零和博弈分析。具体指出罚款系数的确定方法，为税务决策部门针对偷骗税行为制定合理的罚款系数提供了可操作的理论依据。     

基于多Agent的心理战效果评估方法研究

心理作战系统是典型的复杂适应系统。以复杂适应系统理论为指导,运用多Agent建模仿真方法,建立了心理战效果评估模型,开发了心理战智能体仿真平台PSYOPASP,对5种心理战防御方案进行仿真实验。     

基于证据推理的动态联盟伙伴选择优化模型

讨论了定性和定量相结合选择动态联盟伙伴的问题，针对权系数信息不完全和指标值不确定提出了一种基于证据推理的优化模型。该模型首先通过证据推理算法将方案的指标值集结，然后将效用值集结，结合不完全信息的权系数建立非线性规划模型，设计了遗传算法来求解，从而选出最满意的伙伴。最后以实例表明该模型的有效性。     

制造业计划与控制(MPC)中的OR技术

本文在对制造业计划与控制(MPC)中运筹学方法应用情况调查分析的基础上,探讨了MPC和运筹学这两者的内在特性和发展过程的某些一致性情况,分析了二者间存在的某种内在一致性,介绍了解决这些问题的一些特定运筹学方法,并就运筹学方法扩大在MPC中的应用所面临的挑战进行了分析说明并给出对策。