再谈无人自行车的自稳定性

本文讨论无人自行车稳定行驶的实现可能性,对前叉受控的自行车数学模型做稳定性分析。分析表明,要保证自行车直立行驶的渐近稳定性,控制系统必须考虑前叉转轴的阻尼因素,且控制规律必须计入车体侧向倾斜的角速度信息。     

蒙特卡罗方法模拟公路自行车运动员的功率及速度分布

近些年来,公路自行车赛引起众多关注,如何使运动员在比赛中获得更好的成绩成为众多研究的目标。为给出自行车运动员在比赛过程中功率分配方案,本文首先建立了公路自行车赛车手的功率曲线模型,然后分析对比了不同赛车选手的特点;再通过分析赛车手的在不同性质路段的动力学模型,获得运动员经过具体赛段的时间和速度随功率的变化。我们运用蒙特卡罗方法得到了不同赛车手在不同路段最佳的功率和速度分配曲线,并将模型应用于2021公路自行车UCI世锦赛,得到不同类型运动员具体功率和速度曲线在路程中的分布。通过这一模型我们可以得知,赛车手在赛程中尽力保持匀速状态并在擅长的路段进行一定的加速可以得到最佳的比赛结果。最后我们分析了该方法得到的结果的稳定性。     

起动和运动中的车轮受地面的摩擦力

自行车起动和运动中车轮受摩擦力的情况比较复杂，在讲授摩擦力时，可作为一个例子进行分析如下：1自行车起动时车轮受的摩擦力 如图所示，脚蹬自行车脚踏子使自行车后轮发生转动时(正面观车轮沿顺时针方向发生转动)，使自行车后轮有向后运动的趋势，所以地面对自行车后轮的摩擦力f1的方向指向自行车前进的方向，使自行车有向前运动的趋势，因此，自行车前轮相对于地面有向前滑     

再谈无人自行车的自稳定性

本文讨论无人自行车稳定行驶的实现可能性,对前叉受控的自行车数学模型做稳定性分析。分析表明,要保证自行车直立行驶的渐近稳定性,控制系统必须考虑前叉转轴的阻尼因素,且控制规律必须计入车体侧向倾斜的角速度信息。     

校园电瓶车智能充电控制系统设计

由于电动自行车操作简单,骑行省时省力,目前校园电动自行车数量越来越多,而电动自行车最大的问题在于充电,在行程中如果对电量估算不足,极有可能在行程中就停止工作,而在路上找一个可以充电的地方是十分困难的。充电难以及充电安全问题越来越得到大家的重视。私拉电线,电瓶车配备的充电器质量没有保障所导致的发安全事故层出不穷,给平安校园建设带来严重的危害。面对这一现状,设计一个基于STM32的智能充电桩,使用者无需携带充电器,通过面板上的按键就可以设定充电方式(充电电压,电流),直接给蓄电池供电。设计的系统拥有无线传输功能,实现与手机数据交互,方便对充电的控制。充电结束时会自动断电,并发送信息到手机上,提醒使用者及时断电取车。     

基于陀螺仪的无人自行车平衡控制方法

针对零速无人自行车平衡控制问题,提出一种基于陀螺仪的直立姿态平衡控制方法。首先,针对自行车平衡控制系统,依据拉格朗日方法建立无人自行车非线性动力学模型,然后,采用根轨迹方法设计直立姿态平衡控制器。最后,使用DSP 28335作为核心控制器,设计相应的外围数据采集与处理单元,以及上下位机软件,依据偏移传感器采集到的偏移信号,经过控制算法运算得到控制力矩,将其作用给陀螺仪框架,从而在自行车车架上产生对应的恢复力矩。相关测试结果表明,本文给出的方法能够有效控制无人驾驶自行车的直立平衡。     

Y型交叉口绿灯释放初期电动自行车对机动车的影响

Y型道路交叉口属异形交叉口,趋于行驶车流角度,从而使灵活多变的电动自行车对机动车的影响较为突出.为研究Y型交叉口绿灯周期电动自行车对机动车的影响程度,统计了307组绿灯期电动自行车流量分布,确定了绿灯期0-10s为电动自行车释放初期,建立了基于Logistic逐步回归的电动自行车对机动车影响模型,通过实例验证了模型的有效性.结果表明,释放初期电动自行车的流量、占道间隙停车行为、自进口机动车第1车道驶入出口第2车道及自进口非机动车道驶入出口机动车第1车道的入侵行为对机动车影响显著,其中占道间隙停车行为对机动车影响最大.研究成果可为提高异形交叉口混合交通流通行效率、交叉口渠化设计及交通组织管理提供理论参考.     

多类型公共自行车调运问题

公共自行车是我国正大力发展的低碳交通出行模式,加强公共自行车调运优化是提升自行车出行吸引力的关键要素。通过对公共自行车调运背景分析,提出了一类多类型公共自行车的调运优化问题。针对现实生活中租赁站点内公共自行车不均衡的情况,建立了以总成本最小为目标的混合整数线性规划模型,并提出一种改进的混合禁忌搜索对问题进行求解。通过数值实验分析了问题特性并验证了算法性能。实验结果表明非均衡惩罚系数决定了租赁站点各类自行车的装卸载数量,并影响了调配车辆的运行路线,是实现多类型公共自行车均衡优化的关键因素。不同类型自行车的替代策略使得调运决策更加灵活。混合禁忌搜索可以求解更大规模的问题,并能在短时间内求得较好质量的解。     

令人眼花的鞋印

正这是警察厅授予劳拉和汤姆的侦探证,为嘉奖他们帮忙破获了很多疑案。怎么样,是不是特别有范儿?我为你们也准备了一张,填上你的信息,贴上照片,过一把侦探瘾吧。     

浅议自行车的物理问题

随着科学技术的发展，自行车经过多次重大改革逐渐变为现代的式样但是不管自行车如何演变，其中运用的基本物理知识是相同的，本文对自行车各部件的物理问题作一剖析．