智能车辆SINS/DGPS/视觉/数字地图组合导航技术

为适应自主驾驶车辆的高精度、高频率与高可靠性的导航要求,提出了一种机器视觉/数字地图/CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆组合导航方法,建立了组合导航系统的滤波模型。该滤波模型的量测信息不仅包括GPS与SINS形成的位置与姿态观测信息,还包括机器视觉/数字地图/SINS形成的横向偏差观测信息。通过对SINS的多重冗余辅助,使得导航系统具备容错能力。仿真结果表明,该组合导航系统能为智能车辆提供其空间位置、速度、加速度与姿态角等众多导航信息,并具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和容错性能,当GPS较长时间中断时,通过SINS/视觉/数字地图的组合仍能为智能车辆提供可靠的导航数据。     

一种SINS/GNSS级联闭环反馈式组合导航系统的设计与研究

对于目前的级联式SINS／GNSS组合导航系统来说，其卡尔曼滤波器的输出校正方式不能深入到捷联解算内部，无法抑制平台姿态误差的发散，也无法校正惯性器件误差，因而在该方式长时间运行不能控制滤波发散，导舷精度随时间下降。为此设计了一种SINS／GNSS级联闭环反馈式组合导航系统，该系统能对SINS的位置、速度误差、平台误差及惯性器件误差作出最优估计并实施反馈。通过仿真证明：该系统不仅能提高导航解的精度，还在校准的同时具有动机座对准能力，满足了长时间导航定位的稳定性。     

组合变形中两个相互垂直面上弯矩的合成分析

 从解析法和几何法两个方面，对材料力学组合变形中 的两个相互垂直面上弯矩的合成问题作了深入分析.     

组合荷载作用下钢筋混凝土框架梁内力的方法研究

在钢筋混凝土框架结构的房屋设计中,结构构件的内力计算是整个框架结构设计的基础.其中梁的设计是框架结构设计中的一个重要组成部分.本文根据力学原理,提出了荷载组合的原理,得到一种在组合荷载作用下框架梁内力的实用计算方法,适用在荷载的最不利组合情况下计算梁的内力;接着分别叙述在横向荷载作用下与竖向荷载作用下梁中内力的算法,最后将横向荷载与竖向荷载进行组合,在荷载的最不利情况下算出梁中的内力,为工程优化设计提供了有力的依据.     

基于模糊逻辑控制的舰船组合导航自适应卡尔曼滤波器

双天线GPS提供的载体姿态信息与惯性导航系统信息进行融合可提高组合导航系统的性能。由于在实际应用中,GPS接收机可能会受到某种干扰无法提供舰船航向信息,从而降低传统卡尔曼滤波器的性能。因而提出了一种新的基于模糊逻辑控制的自适应卡尔曼滤波器。改进后的卡尔曼滤波器使用两个模糊逻辑控制器来调整两个系统的组合模式,并且根据卡尔曼滤波器的内部状态、GPS工作状态和舰船运动状态来计算卡尔曼增益。通过使用INS和GPS的实测数据验证,这种基于模糊逻辑控制的自适应卡尔曼滤波器能有效的提高INS/GPS组合导航系统的性能。     

矩形弹性壳液耦合系统中的重力波分析

根据非线性动力学理论，建立了矩形壳液耦合系统的非线性振动方程组，通过数值求解，发现当激振频率为壳体固有频率与重力波频率之和，且激振力足够大时，会产生大幅低频重力波，通过实验验证，发现了壳液耦合系统中存在的大幅低频重力波现象，实验结果与理论结果基本吻合。     

组合网架分析的康托洛维奇－加权残数法

本文给出的组合网架的一种实用计算方法是用康托洛维奇法把二维平板问题转化成一维问题，而后用加权残数法得到问题的解，计算结果表明，本文方法计算简便且有相当的精度，亦可用于一般网架结构的设计．     

改进Sage-Husa滤波及在GPS/INS容错组合制导中的应用

在Sage—Husa滤波基础上，提出了其改进的滤波算法，以解决它在容错性能差和高阶状态阵滤波发散等方面的问题。仿真结果表明，利用改进Sage—Husa滤波可有效提高GPS／INS组合制导的容错性能和精度。     

SINS／GPS组合导航系统时序同步技术研究

一本文讨论的ＳＩＮＳ／ＧＰＳ组合导航系统时序同步技术是以ＧＰＳ接收机输出的ＩＰＰＳ秒脉冲作为组合导航系统的参考时标，定时地修正ＳＩＮＳ的基本任务时序。文中提出一种利用分频器自动调节技术对ＳＩＮＳ基本任务时序发生器的分频器进行动态修正的方法。仿真实验结果表明，当ＩＳＮＳ频标相对于ＧＰＳ接收机出现漂移或其它不稳定性情况时，该方法也能使ＳＩＮＳ的基本时序与ＧＰＳ接收机保持精确同步。     

捷联惯性测量组合误差系数的软件补偿法研究

针对捷联惯性测量组合误差的数学模型,提出了惯性组合误差补偿的计算方法,推导了计算过程,得到了陀螺和加速度计误差补偿公式.通过补偿计算,能够得到弹体在采样时间间隔内运动的视速度增量和角增量.该算法能够满足应用的精度要求,对捷联惯性测量系统的误差补偿有一定的有效性和可行性.