考虑运动受限的履带式移动机器人轨迹跟踪控制

针对履带式移动机器人的轨迹跟踪控制问题进行研究,首先,建立了履带式移动机器人的运动学模型和跟踪误差模型；其次,设计了转速有限时间控制和线速度滑模控制的轨迹跟踪控制律,并给出了考虑运动受限作用下的控制律修正表达式；最后,基于MATLAB对所提控制律进行仿真,对比分析了不考虑运动受限情况下跟踪控制效果;结果表明,设计的跟踪控制律能够实现履带式移动机器人对圆轨迹的有效跟踪,且考虑运动受限作用的控制律更加符合实际;文章研究分析了运动受限作用对于移动机器人轨迹跟踪控制的影响,分析结果对其他移动机器人的运动控制研究具有参考价值。     

A class of finite groups with complete character degree graphs

In this paper, we construct a new class of finite groups whose common divisor graphs are complete graphs, while there is no prime dividing all the nontrivial degrees.     

珠心算优秀选手中女性占多数问题之探讨

上网搜索发现,目前参加人数较多、规模较大的国内外计算类比赛通常有三种:一是计算比赛,即任何计算工具、方法均可使用的比赛;二是珠算比赛;三是珠心算比赛。尽管后两种看起来不同,实际是通用的,即采用珠算或珠心算均可。无论哪一种比赛形式,优胜者都是运用珠心算的选手,而这些优秀选手中女性占了大多数。这是为什么呢?让我们共同来探讨这一问题。     

基于三角模糊信息的综合安全评估中专家权重调整模型

为准确挖掘决策专家不确定性语言评价信息需提高专家评价一致度。本文将三角模糊数与模糊语言相对应量化专家决策意见,在得到决策者主观权重的基础上,提出一种权重调整算法。通过对熵权和距离权线性加权,整合专家权重,并在设定阀值下进行稳定化迭代,提高专家评价一致度。本文以某新建超大型油轮泊位项目通航安全风险评估为例,对专家权重调整模型进行算例验证,结果表明模型可使得专家达到最大共识。     

踝关节外侧韧带模糊随机损伤数学模型研究

踝关节是人体重要的负重关节,踝关节外侧韧带损伤是常见的运动损伤之一,严重影响人们日常生活质量,早期预防具有重要意义.踝关节外侧韧带损伤的概念和存在的描述是不确定的,这种不确定性一表现在损伤概念与定义中被忽略的模糊性,二表现在描述损伤存在与发生时被忽略的随机性.分析了损伤变量的模糊性和随机性二者在[0,1]区间上的一致性,基于损伤变量的广义非确定性提出了模糊随机损伤模型.     

惯导辅助单历元解算模糊度测姿方法

GNSS与INS在测姿方面的组合理论上可以提升精度，但实际中有时会由于GNSS模糊度固定率低、固定出错、易受干扰等原因导致其精度相对INS过低，以至于组合精度不佳。针对以上问题，提出一种用惯导辅助解算模糊度的方法（IAACM），利用惯导信息辅助解算模糊度浮点解，在固定模糊度后得出更精准稳定的GNSS载体姿态，该姿态可与INS姿态再次组合有效提升测姿精度。该方法在解算模糊度层面引入了惯导信息，具有不受卫星数量限制，单历元固定模糊度，误差稳定等优势。利用高精度GNSS接收机与光纤惯导组合搭建试验平台，在城市道路环境中进行跑车测试，验证模糊度固定情况及测姿精度。试验表明，该方法可提供更精准的模糊度浮点解，并可单历元固定模糊度，有效提升模糊度固定率，使测姿精度大幅提高。     

W/VO2周期性纳米盘阵列可调中红外宽频吸收器

为了实现对3～5μm中红外光的完美吸收,仿真设计了一种基于W/VO2周期性纳米盘阵列的可调中红外宽频吸收器,利用时域有限差分法模拟计算了结构参数对吸收器性能的影响.在最佳结构参数条件下,吸收器表现出偏振无关和广角吸收的特性,在3.1～3.6μm范围内吸收率达99%以上,峰值吸收率为99.99%.低温时入射光的磁场被束缚在各单元VO2介质层的中心并得到完美吸收;高温时VO2发生相变表现为金属相,抑制吸收,高低温的吸收率差值可达78.8%.该吸收器有效弥补了传统吸收器吸收频带窄、吸收率不可调的缺陷,对中红外光电器件的应用有参考价值.     

基于改进的模糊综合评判方法的聚表剂性能评价

聚表剂凭借其良好的增黏性,抗盐性以及乳化特性成为陆相油田潜在的优势驱替剂.以华鼎Ⅰ、海博BI和DG聚表剂为研究对象,分析了影响聚表剂溶液黏度性质的单因素指标,基于改进的模糊综合评判方法对三种聚表剂的粘度性能进行优选;通过并联岩心模型驱油实验对优选结果进行验证.结果表明华鼎Ⅰ的粘度性能最优,DG聚表剂的粘度性能最差;并联岩心驱油实验中以改善剖面能力为验证指标与模糊评价结果相吻合;以采出程度为验证指标与模糊评价结果不吻合,原因在于不同聚表剂之间的洗油能力存在差异.综合来看,改进的模糊数学评判方法对于聚表剂的优选具有一定的参考意义.     

利用表面等离子体共振效应确定金纳米棒的尺寸

金属纳米粒子的尺寸和形状对其物理和化学性质有很大影响,通常利用昂贵的透射电子显微镜和扫描电子显微镜进行其尺寸测量。为了节约测量成本,利用时域有限差分法研究了金纳米棒的尺寸与吸收峰的对应关系得到间接的测量方法。即当金纳米棒的纵横比增大时,横向等离子峰几乎没有变化,纵向等离子峰出现明显的红移,且红移速度随着金纳米棒半径的增大而增大。实际制备了两种不同尺寸的金纳米棒样品,通过理论模拟确定的金纳米棒的尺寸与利用透射电子显微镜测量的金纳米棒的尺寸符合的很好。