基于PSO-HJ算法的多无人机协同航迹规划方法

针对多无人机协同航迹求解计算量大、难以收敛等问题,提出了一种基于粒子群优化和Hook-Jeeves (PSO-HJ)搜索算法相融合的多无人机时间协同三维航迹规划方法。首先,建立了单无人机航迹规划求解模型。然后,通过对适应度评价函数值低的粒子引入Hooke-Jeeves搜索算法,提高了粒子多样性,改善了航迹规划算法收敛性;对不满足约束的粒子引入约束违反度函数,基于比较准则提出了一种新的粒子评价机制,促进粒子搜索位于约束边界的最优解,加快了航迹规划算法的计算效率。最后,设计了一种多无人机时间协同航迹规划求解算法,利用PSO-HJ算法先分别求解单无人机航迹信息,通过多无人机集中航迹规划层协调到达时间实现协同航迹规划。仿真结果表明,PSO-HJ算法的精度比量子粒子群(QPSO)算法精度提高了20.85%,比PSO算法精度提高了58.14%,更适用解决实际复杂的多机协同规划问题。     

方程式及变量的独立性

“匀变速直线运动”中 ,包含五个变量 ,即初速度ｖ0 ,末速度ｖ ,加速度ａ ,时间ｔ及路程ｓ.理论上讲这五个变量之间存在着无数的公式 ,但最有用的只有下面五个 :ｖ =ｖ0 ａｔ (1 )　ｓ =ｖ0 ｖ2 ｔ　(2 )ｓ=ｖ0 ｔ 12 ａｔ2 　 (3 )　ｓ =ｖ2 -ｖ202ａ 　(4 )ｓ=ｖｔ- 12 ａｔ2 (5)我们研究一下这五个公式 ,可看出 ,式中依次没有ｓ、ａ、ｖ、ｔ、和ｖ0 ,即式 (1 )到式 (5)各是ｖ0 、ｖ、ａ、ｔ;ｖ0 、ｖ、ｔ、ｓ;ｖ0 、ａ、ｔ、ｓ;ｖ0 、ｖ、ａ、ｓ;ｖ、ａ、ｔ、ｓ之间公式 ,每一个公式都只包括四个变量 .下面的问题是 ,这些公式之间有几…     

关于物像两空间三个不变量的讨论

许多光学教材均分别提出了关于物像两空间三个不变量的关系式，但很少将这三个关系式进行分析比较．本文首先给出这三个关系式的涵义和适用条件，然后讨论了它们之间的区别与联系．     

运用方程思想解决非方程问题

方程思想是解决数学问题最重要、最基本的思想方法之一,通常从问题的数量关系入手,运用数学语言将问题中的已知条件转化为方程(组)或不等式(组),然后通过解方程(组)或不等式(组)来使问题获解.     

基于拓展分离变量法的非傅里叶传热研究

常规的分离变量方法不能求解非傅里叶传热模型问题,本文对常规分离变量法进行拓展,利用拓展后的方法求解热传导的傅里叶模型,单相位滞后（C-V）模型和双相位滞后（DPL）模型,比较利用三种模型计算温度场的差别.研究C-V模型和DPL模型中温度波动的规律,得到温度波动速度和热流量时间滞后值的关系.     

向量平方非负与不等式证明

相当多的不等式入门书籍都从x2>0谈起,代换得到(a-b)²>0,进而推出十分基础且重要的均值不等式.对于实数x,不同的代换演变方式可能结果截然不同,这引发了不少研究者的兴趣.而这一操作对于向量而言,似乎还没有引起大家足够的重视.实数x若换成x,依然有x²≥0,当且仅当x=0等号成立.本文将利用向量平方非负的性质证明一些结论,更重要的是,这指出了一种发现新命题的方法.     

Mathematica在分离变量法中的应用及极限情况下的讨论

静电场问题是电动力学课程的主要问题之一,有较高的抽象性,要求学生有较好的数学基础.将Math-ematica软件引入静电场的学习能够简化复杂的高数计算,方便物理图像显示,从而可以通过生动的教学过程获得良好的教学效果.以使用分离变量法求解介电球附近电场的典型问题为例,介绍了Mathematica的数值符号计算、图形在静电...     

ON THE PARTIAL EQUIASYMPTOTIC STABILITY OF NONLINEAR TIME-VARYING DIFFERENTIAL EQUATIONS

In this paper, the problem of partial equiasymptotic stability for nonlinear time-varying differential equations are analyzed. A sufficient condition of partial stability and a set of sufficient conditions of partial equiasymptotic stability are given. Some of these conditions allow the derivative of Lyapunov function to be positive. Finally, several numerical examples are also given to illustrate the main results.     

ABSTRACT FUNCTIONS OF BOUNDED VARIATION AND ABSOLUTE CONTINUITY

As well known that in 1938,I. M. Gelfand firstly introduced abstract functions of bounded variation from [a,b] to a Banach space. After Gelfand‘s work,many mathematicians investigated various properties and of this kind of abstract functions, and also paid attention to the abstract functions of absolute continuity In this paper, we summarize to explain our work [1-17] about this topic.