漂浮基柔性关节空间机器人自适应滑模运动控制及振动主动抑制

讨论了关节柔性且系统参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模过程、运动轨迹跟踪控制算法设计及系统柔性振动的主动抑制问题。利用系统动量、动量矩守恒关系和拉格朗日法对系统动力学进行分析,并建立系统动力学方程。基于奇异摄动法将系统分解为表示系统刚性运动部分的慢变子系统和表示系统柔性运动部分的快变子系统。针对慢变子系统提出了一种自适应滑模控制算法。该控制算法是由基于滑模面的等效控制项、自适应控制项和PID反馈控制项组成。因此,它集合了滑模控制、自适应算法和PID技术的优点,且弥补了三种算法各自的缺点。该控制算法能够有效地补偿系统的转动误差和不确定参数,提高控制系统的精度。针对快变子系统,提出基于速度差值的反馈控制算法来抑制柔性关节引起的系统柔性振动,保证系统的稳定性。最后,通过仿真实验证明了提出的混合控制算法的有效性。     

Advanced control and modeling of deposition processes

During the last decade, striking improvements could be achieved for the precise control of deposition processes in optical coating technology. For example, as a consequence of enormous progresses in measure- ment and computer technology, direct optical monitoring in a broad spectral range can be considered as a common tool in many production environments nowadays. Besides the development of the corresponding hardware and measurement channels, advanced approaches for the evaluation of the acquired data and new multiple sensor monitoring strategies moved into the focus of modern research on the way towards de- terministic deposition techniques. In this context, also innovative concepts for the simulation of deposition processes to forecast the result for a specified coating design and automatic online correction algorithms gained of importance to reduce the risk of failure in coating production. The present contribution will be dedicated to selected aspects in this field, especially addressing broad band optical monitoring systems. A short review on examples for existing hardware configurations and software tools will be presented illus- trating the advantages of modern process control techniques. Novel approaches based on the modeling of thin film growth are discussed as an additional strategy to improve the predictability of coating processes.     

化探样品中金含量测定的探讨

讨论了化探样品中金测定过程中的分解方法、金的富集、酸度及流速、泡塑清洗及控制等条件,严格控制各个分析环节,通过对标准样品进行分析,相对标准偏差为0.75%—3.64%,回收率为95.0%—105.0%,方法适合批量样品生产,能达到化探样品中金含量的分析要求。     

一个参数自洽的超额函数模型

用热力学方法建立了一个新超额函数模型，它有3个模型参数。联立拟合H^E和G^E实验数据表明，对于非级性和弱极性液体混合物，这些参数值具有满意的自洽性。     

热点问题情报过滤模型与算法

针对热点问题跨越时间长以及含重复情报、过时情报和无实用价值信息量大等问题,提出了一种新的热点问题情报获取模型与分级过滤算法,以解决情报的去粗取精、去伪存真问题.首先将无序关联情报结构化,然后采用SVM(space vector model)方法,根据热点问题情报的特殊性,提出了新的特征选择方法,在特征向量的相似性计算中引入去除重复和过时情报的判别参数,达到优化情报的目的.实验结果表明,过滤算法除去原始情报库中的无关情报、重复情报和过时情报后剩余情报数约为原始情报数的59%.     

两类Boussinesq方程的行波解分支

应用动力系统理论和方法研究两类广义Boussinesq系统. 在各种参数条件下, 严格地证明了各种可能的光滑和非光滑孤立波解、不可数无穷多周期波解和破缺波解的存在性, 计算了这些解的明显的参数表示, 并确定了这些解存在的参数条件.     

钢筋混凝土框架结构物的爆破坍塌

以成都双注国际机场气象楼控制爆破拆除为例，论述了框架结构建筑物瀑破拆除的设计原理及方法。结合本公司的实践经验，对有关的爆破经验公式在具体应用中，选取适当的参数值，对从事城市控制爆破，特别蝇框架结构物的控爆拆除有一定的参考作用。     

对用稳定图识别真假模态的一点改进

利用单位样值响应矩阵和自由响应的特征值分解形式中的特征值前的系数矩阵的范数作稳定判据，结合稳定图识别真假模态，计算表明，本方法具有较好的分解能力。     

药品中残留溶剂的检测方法

谱柱系统对药物中残留溶剂进行定性和定量检测的方法。该方法是在气相色谱的进样系统之后、色谱柱之前增加一个双通道或三通道的分流管，其后并列连接极性相反的色谱柱。还可以连接质谱分析系统，每个通道有单独的开关控制其流通与否。根据对所有通道内样品的检测结果比较和分析，本发明的方法可以对同一样品一次性完成定性和定量分析，并且更加高效和准确。     

三羟基苯甲基氨基均三嗪与双酚A型环氧树脂的固化反应研究

采用等转化率法研究了2,4,6-三(羟基苯甲基氨基)-均三嗪(MFP)与双酚A型环氧树脂(DGEBA)在等温和非等温条件下的固化反应行为,两种条件下MFP/DGEBA固化反应的表观活化能(Eα)均随转化率(α)增加呈先减后增的趋势(α=0.25 时取得最小值).由于仲胺基和酚羟基对环氧基反应的不等活性,非等温固化反应时两种反应先后发生,形成Triazine-NCH2-CH(OH)-结构后,再形成ArO-CH2-CH(OH)-结构并产生交联,前后两阶段Eα分别为69.8、86.8 kJ·mol-1.对等温固化反应,由于起始反应温度高,仲胺基和酚羟基几乎同步与环氧基发生反应,两者的相互催化作用使反应前期Eα相对较低(59.1 kJ·mol-1),固化反应速度较快,引起体系粘度迅速增大,扩散控制反应提前,从而造成反应后期Eα(89.7 kJ·mol-1)相对较大.