移动机器人目标识别算法

针对移动机器人在目标识别过程中对视觉图像特征点提取慢,匹配不准确等特点,提出了一种基于SIFT算法的改进目标识别算法。通过采用组合匹配策略,将特征关键点间的距离和内积同时进行考察,根据其自身值的大小,决定对匹配相似度的贡献。组合策略的引入有效地解决了机器人在目标识别中对相同特征图像不能匹配和不同特征图像能够匹配的问题。为克服目标匹配时实性差的弱点,以关键点为根据构建K维树结构,采用最近邻点搜索,快速找出正确匹配的特征点。为实现移动机器人目标识别过程中的自主性,在特征点匹配过程中引入自适应阈值进行判断。实验表明,该方法对移动机器人目标识别准确率有较大提升,能够满足移动机器人在目标识别和跟踪过程中对视频图像处理的实时性和准确性的要求。     

Ho-Lee利率模型下多种风险资产的动态投资组合

假设无风险利率可由Ho-Lee利率模型描述,且与股票动态存在一般线性相关系数,应用最优性原理和HJB方程研究了市场存在多种风险资产情形的动态资产分配问题,通过变量替换方法得到了幂效用和指数效用下最优投资策略的显示解,数值算例分析了利率参数和市场参数对最优投资策略的影响趋势。研究结果发现:两种效用下的最优策略均由两部分所构成,一部分由市场参数所确定,另一部分由利率参数所确定。而且,幂效用下的最优投资策略与瞬时利率无关,而指数效用下的最优投资策略与瞬时利率相关。     

不允许买空时的均值-下方风险投资组合选择——基于非参数估计方法

本文分别利用下半方差和下半偏差度量下方风险(Downside Risk),采用非参数估计方法研究了不允许买空时的均值-下方风险投资组合选择问题。首先,我们利用组合收益率密度函数的非参数核(kernel)估计得到了下方风险的计算公式,并把它们嵌入到均值-下方风险投资决策模型中。然后得到了模型最优解存在的充要条件,并给出了求解最优投资策略的Zoutendijk可行方向算法。最后,基于中国股票市场真实数据给出了一个数值算例,并比较了在两种不同下方风险度量下模型的差别。     

天文/卫星组合点校捷联惯性导航系统算法研究

捷联式惯性导航系统通常采用卫星导航系统的位置、速度信息对惯导解算误差进行校正,但对于水下载体惯性导航系统而言,由于只能获得点位置信息,对惯导的校正精度以及校正参量有限。针对上述问题,提出了基于天文/卫星组合校正捷联式惯导技术,通过卫星精确定位信息和天文快速观测信息,全面修正惯导系统误差、提高导航精度。仿真结果表明,基于天文/卫星组合校正算法对惯导进行校正,相对于传统校正算法精度可提高约50%。     

Synthesis of Star-like Polybutadienes by a Combination of Living Anionic Polymerization and “Click” Coupling Method

Three-arm and four-arm star-like polybutadienes(PBds) were synthesized via the combination of living anionic polymerization and the click coupling method. Kinetic study showed that the click reaction between the azido group terminated PBd-t-N3 and the alkyne-containing multifunctional linking reagent was fast and highly efficient. All coupling reactions were fully accomplished within 40 min at 50 °C in toluene in the presence of the reducing agent Cu(0), proven by 1H-NMR, FTIR and GPC measurements. For the coupling reactions between the PBd-t-N3 polymer and dialkyne-containing compound, the final conversion of the coupled PBd-PBd polymer was ca. 97.0%. When a PBd-t-N3 polymer was reacted with trialkyne-containing or tetraalkyne-containing compound, the conversion of three-arm or four-arm PBd was around 95.5% or 87.0%, respectively. Several factors influencing the coupling efficiency were studied, including the molecular weight of the initial PBd-t-N3, arm numbers and the molar ratio of the azido group to the alkynyl group. The results indicated that the conversion of the target products would be promoted when the molecular weight of the PBd-t-N3 was low and the molar ratio of the azido to alkynyl groups was close to 1.     

惯性/天文组合导航中的时空坐标转换及其误差分析

针对惯性/天文组合导航中将天文传感器测量信息从天球坐标系到地球坐标系转换的问题,研究了其转换过程中涉及到的时间系统和坐标转换关系,前者包括世界时、地球时、太阳系质心力学时、原子时和协调世界时等时间概念,后者包括岁差、章动、视恒星时和极移等旋转变换。对坐标转换过程中小于0.1″的因素进行了忽略和近似简化,误差分析表明,除地球自转角的计算需要比较精确的UT1时间外,其他天文参数计算中的时间输入均可直接使用UTC时间代替。仿真结果显示,所提简化算法的转换精度达到了0.2″,满足角秒级的天文传感器测姿精度需求。     

组合阵列相干声源激发局部大气不均匀体分布特性研究

声波作为具有能量的机械波,在传播过程中与大气相互作用,扰动大气湍流的时空分布特性。本文基于声波的波动方程和叠加原理,结合大气折射率与大气物理参数的关系式,通过理论建模和仿真模拟,数值分析了基于单个点阵列相干声源的五种不同类型组合阵列相干声源模型激发的人工折射率不均匀体分布情况。结果表明：组合阵列声源在局部空间平面上激发的不均匀体分布特征受阵列声源的数量和分布位置共同影响,组合阵列模型内部声源个数越多,激发出的人工不均匀体的数量级以及起伏更大,同时声波之间的干涉条纹也更加的明显。本文为生成或抑制湍流效应提供了新思路,数值计算结果可为光工程选择合适的声源模型提供依据。     

O形与C形组合密封圈的力学性能对比分析

建立了 O形密封圈与C形组合密封圈的轴对称模型,分析了两种密封圈的静、动密封性能和过孔性能,并计算出了不同压力下密封圈的摩擦阻力.对比两种密封圈的性能,结果表明:O形密封圈适用于较低压力的静密封;高压静密封、压力超过15MPa时的动密封及过孔工况下,O形密封圈的使用需增加挡圈;因O形圈变形严重,局部应力较大,易发生疲劳...     

Right Spread序的若干封闭性质

§1Introductionandmotivation Itisalwaysofinteresttocomparethevariabilityoftworandomvariablesinreliability theoryandeconomics.Thecomparisonsbasedonmomentssuchasvarianceandstandard deviationarenotveryinformativealthoughsuchmeasuresaresimpletouse.Meanwhile,sincethesecomparisonsarestaticones,andhencetheirapplicationsinsomefields,e.g.,reliabilityandfinance,arerestricted.Inthesefields,however,somedynamicalcomparisons areneeded.Asaresult,severalstochasticordersthataremorerefinedhavebeen establishedi…     

果树种植最佳土地租赁期的数学模型建构

以种植果树为例,根据果树种植的客观规律,引进折扣因子δ=U-α,给出了通过确定投资合同期使利润达到最大的数学模型,并进行了讨论和推广.