DYNAMICS MODELING,SIMULATION, AND CONTROL OF ROBOTS WITH FLEXIBLE JOINTS AND FLEXIBLE LINKS$^{\bf 1)}$

本文探究了铰柔性对机器人动力学响应和动力学控制的影响. 首先, 建立由$n$个柔性铰和$n$个柔性杆组成的空间机器人模型, 运用递推拉格朗日动力学方法, 得到柔性机器人系统的刚柔耦合动力学方程. 在动力学建模过程中, 除了考虑杆件的拉伸变形、弯曲变形、扭转变形以及非线性耦合变形对机器人系统动力学行为的影响, 还考虑了铰的柔性对机器人动力学响应和控制的影响. 其中, 柔性铰模型是基于Spong的柔性关节简化模型, 将柔性铰看成线性扭转弹簧, 不仅考虑了铰阻尼的存在, 还考虑了柔性铰的质量效应. 其次, 编写了空间柔性铰柔性杆机器人仿真程序, 研究铰的刚度系数和阻尼系数对系统动力学响应的影响. 研究表明: 随着柔性铰刚度系数的增大, 柔性机器人的动态响应幅值减小, 振动频率变大. 随着柔性铰阻尼系数的增大, 柔性机器人的动态响应幅值减小, 振动幅值的衰减速度变快. 可通过调节柔性铰的刚度和阻尼来减小柔性铰柔性杆机器人的振动, 因此铰阻尼的研究具有重要工程意义. 最后, 研究了铰柔性在机器人系统动力学控制中的影响. 在刚性铰机械臂和柔性铰机械臂完成相同圆周运动时, 通过逆动力学方法求解得到两种情况下的关节驱动力矩. 研究表明: 引入柔性铰会使控制所需的驱动力矩变小, 对机器人控制的影响显著.     

岩体结构面粗糙度系数定量表征研究进展

1978年,Barton提出的节理粗糙度系数(joint roughness coefficient,JRC)被国际岩石力学学会作为评估节理粗糙度的标准方法.然而该方法存在人为估值的主观性缺陷.就此,国内外学者围绕岩体结构面粗糙度定量化表征开展了大量的研究工作.首先,从二维节理轮廓线到三维岩体结构面,系统地阐述了其粗糙度定量化表征方法研究进展,并总结了各方法参数与JRC的关系;评价了各表征参数的本质特性及其适用性;指出了各方法参数获取过程中存在的问题,主要有:采样间隔的影响,三角形单元划分的影响,如何确定综合参数法中各参数的权重;针对这些问题,给出了笔者的一些想法、建议.与此同时,对结构面粗糙度表征的两个热点问题,即各向异性和尺寸效应的研究也进行了详细总结分析.最后,笔者认为:(1)分形维数因是描述自然界复杂几何体的一种简洁有力的工具,其仍是结构面粗糙度定量描述的有效方法;(2)3D打印技术的应用,有望在开展结构面各向异性、尺寸效应研究方面取得突破性进展.     

A sensitive, rapid ferricyanide-mediated toxicity bioassay developed using Escherichia coli

A need for rapid toxicity techniques has seen recent research into developing new microbiological assays and characterising their toxicity responses using a range of substances. A microbiological bioassay that determines changes in ferricyanide-mediated respiration for toxicity measurement (FM-TOX) shows particular promise. The development and optimisation of an improved FM-TOX method, incorporating novel features, is described using Escherichia coli as the biocatalyst. Omission of an exogenous carbon source, used in previously described FM-TOX assays, substantially improves the assay sensitivity. In addition, the development of a two-step procedure (toxicant exposure followed by determination of microbial respiratory activity) was found to enhance the inhibition of E. coli by 3,5-dichlorophenol and four other toxicants, compared to single-step procedures. Other assay parameters, such as the ferricyanide concentration, exposure times and optical density of the biocatalyst were also optimised, sometimes based on practical aspects. Toxicity tests were carried out using the adopted technique on both organic and inorganic toxicants, with classic sigmoid-shaped dose-response curves observed, as well as some non-standard responses. IC₅₀ data is presented for a number of common toxicants. The optimised assay provides a good foundation for further toxicity testing using E. coli, as well as the potential for expanding the technique to utilise other bacteria with complementary toxicity responses, thereby allowing use of the assay in a range of applications.     

卤代苯和苯酚衍生物的位电荷密度能和log K_(ow)与-lg LC_(50)的QSAR研究

以简易的量子化学方法计算了二十多种卤代苯和苯酚衍生物的FMO位电荷密度能 ,并进行定量结构—活性相关 (quantitativestructurebiodegradability)研究 ,获得满意的结果 .最后从生物酶促反应本质、污染物 -生物酶的轨道控制反应角度对QSAR提出新的解释     

The joint value-distribution of the Riemann zeta function and Hurwitz zeta functions

In this paper, we investigate the joint value-distribution for the Riemann zeta function and Hurwitz zeta function attached with a transcendental real parameter. Especially, we establish the joint universality theorem for these two zeta functions. Published in Lietuvos Matematikos Rinkinys, Vol. 47, No. 1, pp. 39–57, January–March, 2007.     

芯片封装焊球连接疲劳寿命预测分析--能量法和有效应变法之比较

研究了目前常用的两种芯片封装焊球连接的寿命预测方法一能量法和有效应变法。对焊球连接的材料本构关系进行了对比分析，并利用FORTRAN语言编制了相应的材料本构模型子程序，将其与有限元仿真工具ANSYS耦合，实现了将焊球连接的材料本构模型用户子程序导入到ANSYS的材料库。在此基础上模拟了三维芯片叠层球栅阵列尺寸封装的焊球结构，在热循环条件下(-40～ 125℃的工作状态，并分别利用能量法和有效应变法对焊球连接的寿命预测进行了比较分析，最后对两种方法作出了评价。     

与两个更新过程有关的某些联合分布

本文讨论的两个时偶问题涉及来一个泊松过程与一个更新过程穿越时间和更新数的联合分布．利用向量马氏过程方法得到了这些联合分布的变换，给出了一个与分布均值有关量的数值结果．     

Value distribution of the Lerch zeta-function with algebraic irrational parameter. IV

We obtain a joint limit theorem in the space of analytic functions for Lerch zeta-functions with algebraic irrational parameter. The research was partially supported by the Lithuanian State Science and Studies Foundation, grant No. T-81/09.     

未熔透尺寸对十字焊接接头疲劳性能影响规律试验研究

针对某厂一压力机架的焊接结构，采用极大似然方法，进行了部分熔透焊接十字接头的拉—拉疲劳试验，得到了该类结构的Ｐ－Ｓ－Ｎ对数曲线。研究了未熔透尺寸对接头的应力集中系数、疲劳强度和试件疲劳破坏形式的影响规律，结果表明，在焊缝与母材等强的情况下，当未熔透尺寸２ａ／Ｔ＜０．５时，其疲劳性能无明显减弱；而当未熔透尺寸２ａ／Ｔ＞０．５时，则接头的抗疲劳性能有显著的改变。