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Biomechanical and dynamic mechanism of locust take-off 总被引:1,自引:0,他引:1
The biomimetic locust robot hopping vehicle has promising applications in planet exploration and reconnaissance. This paper explores the bionic dynamics model of locust jumping by using high-speed video and force analysis. This paper applies hybrid rigid-flexible mechanisms to bionic locust hopping and studies its dynamics with emphasis laid on the relationship between force and jumping performance. The hybrid rigid-flexible model is introduced in the analysis of locust mechanism to address the principles of dynamics that govern locust joints and mechanisms during energy storage and take-off. The dynamic response of the biomimetic mechanism is studied by considering the flexi- bility according to the locust jumping dynamics mechanism. A multi-rigid-body dynamics model of locust jumping is established and analyzed based on Lagrange method; elastic knee and tarsus mechanisms that were proposed in previous works are analyzed alongside the original bionic joint configurations and their machinery principles. This work offers primary theories for take-off dynamics and establishes a theoretical basis for future studies and engineering applications. 相似文献
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《力学学报》2012,44(3)
进行膝关节的轴移仿真,在证实了单例个体膝关节的重建模型能反映不同重建术后膝关节力学特性有效性的基础上,应用SONATA MAESTRO 1.5T扫描得到的屈曲角位姿为0°/25°/60°/80°的膝关节MRI图像数据,建立了对应屈曲角的正常/ACL(anterior cruciate ligament)单束/双束重建胫股关节3D模型,通过对该系列关节模型施加轴向压力与压扭载荷,来分析多屈曲角度位姿的ACL单束/双束重建法对胫股关节软骨、半月板和韧带应力分布影响及韧带张力特性影响.结果表明:(1)ACL单束/双束重建关节的软骨与半月板上的应力分布改变跟屈曲角度相关,某些角度位姿下软骨应力分布改变显著;(2)单束重建关节的软骨和半月板上的最大等效应力有较明显的增大,最大增幅达40%左右;双束重建关节在各屈曲角位姿下软骨和半月板上的最大等效应力值更接近于正常关节;(3)ACL单束重建虽降低了PCL(posterior cruciate ligament)的最大等效应力值,却使高屈曲角位姿的内侧/外侧副韧带等效应力明显增大;双束重建后MCL(medial collateralligament)上的最大等效应力随屈曲角的变化明显,但LCL(lateral collateral ligament)和PCL的最大等效应力随屈曲角度的变化趋势与正常关节相一致性;(4)单束/双束重建后MCL上平均张力要高于另外两条韧带,而双束重建的韧带张力特性比单束重建更接近于正常关节.总之,综合ACL重建后软骨、半月板和3条韧带随屈曲角度的等效应力分布、张力变化等多种特性表明:ACL双束重建的胫股关节力学特性比单束重建更接近于正常关节,且无论ACL单束还是双束重建,都引起术后关节软骨与韧带上应力分布变化与等效应力峰值增大,这将是诱发术后关节慢性退变与膝关节并发症的根源. 相似文献
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As a special type of novel flexible structures, tensegrity holds promise for many potential applications in such fields as materials science, biomechanics, civil and aerospace engineering. Rhombic systems are an important class of tensegrity structures, in which each bar constitutes the longest diagonal of a rhombus of four strings. In this paper, we address the design methods of rhombic structures based on the idea that many tensegrity structures can be constructed by assembling one-bar elementary cells. By analyzing the properties of rhombic cells, we first develop two novel schemes, namely, direct enumeration scheme and cell-substitution scheme. In addition, a facile and efficient method is presented to integrate several rhombic systems into a larger tensegrity structure. To illustrate the applications of these methods, some novel rhombic tensegrity structures are constructed. 相似文献
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