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961.
为解决失效卫星位姿估计中视觉SLAM方法回环检测效果差的问题,结合空间特殊的应用环境,提出一种改进RANSAC校验的空间失效卫星位姿估计回环检测方法。首先利用深度学习提取图像的全局特征和局部特征;然后对全局特征进行快速检索,建立回环候选帧集合;最后,将图像网格化并提取优质特征点作为RANSAC算法的随机抽样点集,采用改进的RANSAC算法对回环候选帧集合进行图像匹配校验,挑选出匹配程度最高的作为回环检测结果。实验表明:在牛津数据集上,所提方法与无校验的方法对比,100%准确率下的最大召回率提升了30.6%,说明改进RANSAC校验在回环检测中的有效性;在失效卫星数据集上,所提方法无需预训练,对光照变化的空间场景具有高适应性,和基于词袋模型(BoW)算法相比,缩减时间24.1%。 相似文献
962.
基于激光雷达的同步定位与建图(SLAM)技术可以在未知环境中实现机器人的实时定位并构建环境地图。LOAM、Le GO-LOAM等经典激光SLAM算法仅依赖点云的几何信息进行位姿估计,忽略了强度信息具有有效位置识别的特性;同时采用迭代计算的方式进行点云畸变补偿,虽然精度有保证但带来了高消耗的计算。基于此,提出了一种基于强度扫描上下文回环检测的激光SLAM算法,同时利用点云的几何和强度信息,采用强度扫描上下文(ISC)作为全局描述符进行回环检测以减少漂移误差,此外,采用非迭代两步法实现点云畸变补偿,以降低计算成本。基于室外公开数据集和室内采集数据的实验表明,所提出的激光雷达SLAM算法可有效抑制里程计位姿漂移,相比仅利用点云几何信息位姿精度平均提高约50%(均方根值),并在增加回环检测模块的情况下保证算法的实时性。 相似文献
963.
In sensitivity experiments, the response is binary and each experimental unit has a critical stimulus level that cannot be observed directly. It is often of interest to estimate extreme quantiles of the distribution of these critical stimulus levels over the tested products. For this purpose a new sequential scheme is proposed with some commonly used models. By using the bootstrap repeated-sampling principle, reasonable prior distributions based on a historic data set are specified. Then, a Bayesian strategy for the sequential procedure is provided and the estimator is given. Further, a high order approximation for such an estimator is explored and its consistency is proven. A simulation study shows that the proposed method gives superior performances over the existing methods. 相似文献
964.
讨论了一类三参量量子态的纠缠特性.计算了2(×)n量子系统该类态的concurrence,讨论了其形成纠缠度的下限.并计算了m(×)n量子系统(2≤m≤n)该类态的负值度,得到了解析表达式.研究表明参量θ=π/4时,该类量子态的纠缠达到最大值,并归结为已有文献研究的一类二参量量子态.对于2(×)n量子系统三参量量子态,其concurrence等于负值度,所有的PPT态都是可分离的,所有的NPT态都是纠缠的.对于高维情形,三参量态就没有类似的结论. 相似文献
965.
严格渐进伪压缩映象之修正型Mann迭代算法的强收敛性 总被引:2,自引:0,他引:2
本文利用CQ方法获得了k-严格渐进伪压缩映象修正型迭代算法的强收敛结果.此结果推广并改进了T.H.Kim和徐洪坤2006年获得的相应的一主要结果.即,从渐进非扩张映象推广到k-严格渐进伪压缩映象,并且去掉了闭凸子集C的有界性假设条件. 相似文献
966.
<正>1引言本文考虑如下半线性抛物方程(?)其中Ω∈R~2.函数f(u):C→C满足:(1)|f(u)|≤c|u|(?)u∈C(Ω)(2)Lipschitz条件,即 相似文献
967.
968.
梁军 《数学的实践与认识》2016,(17):229-235
采用重心Lagrange插值配点法计算了二维Poisson方程.采用重心Lagrange插值法构造近似函数,由配点法离散Poisson方程及其边界条件.数值算例表明方法具有理论简单、计算精度高的特点. 相似文献
969.
970.