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针对移动机器人在大范围环境中的巡逻路径优化问题,提出一种基于RFID信息节点导引方法的路径和时间优化策略。研究了在一由实际环境抽象得出的拓扑地图环境下,使用RFID标签来标记环境中的关键位置,例如走廊,交叉点,拐角等,并且利用标签中储存的导航指令来指导移动机器人的行动。将机器人分为3路巡逻,优化得出巡逻总路程最短且历经信息节点数均衡的路径。设定机器人在节点的停留时间,研究了机器人在一限定时间内巡逻完所有节点的分组及路径优化方法。为大范围布置RFID信息节点导引机器人行动的环境下,提供了一种巡逻路径优化方案。 相似文献
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针对机动平台光电跟踪系统跟踪目标需具备较强动态抗扰能力的问题,提出了一种将包含了非线性跟踪微分器、扩张状态观测器、非线性状态误差反馈三个环节的结构完整的自抗扰控制器用于光电跟踪伺服系统的速度环的思路。针对某单轴稳定转台设计了二阶自抗扰控制器,并进行了仿真研究。结果表明,该控制器对外扰变化及系统模型不确定性具有良好的鲁棒性和适应性,且能有效抑制系统中存在的非线性因素的影响。 相似文献
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手性流动相添加法拆分酮康唑外消旋体 总被引:1,自引:0,他引:1
采用C18反相色谱柱,利用在流动相中加入手性选择剂的方法实现酮康唑对映体的拆分。研究了手性选择剂的种类及浓度、流动相pH值、甲醇比例和柱温等因素对酮康唑手性分离的影响,结果表明磺丁基-β-环糊精可以使酮康唑对映体完全分离,最后选择的流动相组成为甲醇-0.02 mol/L磷酸二氢钠(体积比为60∶40,含0.02%三乙胺和1.0 mmol/L磺丁基-β-环糊精,用稀磷酸调节pH值到3.00)。酮康唑对映体在6 min内得到基线分离,分离度为2.05。方法简便,分离效果好,对酮康唑对映体的拆分具有应用价值。 相似文献
99.
黄轩 《南昌大学学报(理科版)》2008,32(4):1
通过对移动教育特征的分析,将移动通信技术和现代教育的现况相结合,并根据不同类型的移动通信设备设计并实现了一个基于手持设备的移动教育平台。通过移动通信技术与现代教学手段,将移动教学与传统的网络远程教学相结合,以提高教学效率,增强教和学两个环节的互动性。最后根据移 相似文献
100.
Invariant Manifold Approach for the Stabilization of Nonholonomic Chained Systems: Application to a Mobile Robot 总被引:1,自引:0,他引:1
In this paper it is shown that a class ofn-dimensional nonholonomic chained systems can bestabilized using the invariant manifold approach. First, we derive aninvariant manifold for this class of systems and we show that, once onit, all the closed-loop trajectories tend to the origin under a linearsmooth time-invariant state feedback. Thereafter, it is shown that thismanifold can be made attractive by means of a discontinuoustime-invariant state feedback. Finally, a mobile robot is taken as anexample demonstrating the effectiveness of our study. 相似文献