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212.
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本文讨论了具有不确定系统参数的漂浮基空间机械臂系统的控制问题,由于截体的位置与姿态均不变控制,空间机械臂系统的控制方程失去了关于系统惯性参数的线性性质,给控制系统设计带来极大的困难,基于增广变量的思想,我们克服了上述难点,保持了控制方程关于系统惯性参数的线性关系;在此基础上,针对系统中机械臂参数不确定,载荷参数未知的情况,提出了关节空间轨迹追踪的鲁棒自适应控制方案,并应用Lyapunov直接方法对上述控制方案的渐近稳定性条件作了证明,提出的控制方案适用于空间站舱内机械手控制系统设计,仿真运算证实了该方法的有效性。 相似文献
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215.
氢化物发生-原子荧光光谱法自动进样快速测定烟道灰中硒的应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
应用常规湿法消解与微波高压溶样2种不同的样品分解方法,研究了氢化物发生。原子荧光光谱法(HGAFS)测定烟道灰中的硒.硒标准系列浓度在0.000~0.024mg/L范围内与荧光强度具有良好的线性关系,相关系数为0.9998。方法检出限为0.0075mg/kg,相对标准偏差在0.87%~1.30%之间,加标回收率为98%~105%,实验证实方法具备灵敏、快速、准确等优点.亦为回收利用烟道灰中的硒提供了科学依据。 相似文献
216.
新疆萨吾尔地区两类花岗岩稀土元素特征 总被引:2,自引:2,他引:2
研究萨吾尔地区两类花岗岩(A型、 I型)的稀土元素特征. 两类花岗岩的稀土元素地球化学特征明显不同, 这与其所处的不同后碰撞构造演化阶段密切相关. 森塔斯岩体和沃肯萨拉岩体为形成于后碰撞阶段晚期挤压-拉张转换体制下的I型花岗岩, 稀土元素特征显示其岩浆演化过程中分离结晶作用不发育, 具幔源特征. 阔依塔斯岩体和恰其海岩体为形成于后碰撞结束阶段拉张体制下的A型花岗岩, 稀土元素特征显示其岩浆演化过程中分离结晶作用发育, 其稀土元素显示的一定的壳源特征应为幔源岩浆受地壳物质混染所致. 相似文献
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该文基于随机线性二次控制问题, 讨论了多时滞、且具有马尔可夫跳变参数的微分系统的最优控制的鲁棒性及可镇定问题.应用了Lyapunov-Krasovskii型的泛函、伊藤(Ito)公式、及Schur补等工具, 分析了该随机多时滞、具有马尔可夫过程的微分系统的均方指数稳定性.得到了时滞相关与时滞无关的充分性的代数判据. 相似文献
219.
In this paper the feasibility and stability of open-loop rain-max model predictive control (OL-MMMPC) for systems with additive bounded uncertainties are considered. It is found that the OL-MMMPC may be infeasible and unstable if it is initially feasible. A sufficient condition for feasibility and stability of the OL- MMMPC is presented. Then an improved OL-MMMPC algorithm is proposed, which guarantees the robust stability of the closed-loop system once it is initially feasible. The effectiveness of this algorithm is illustrated by a simulation example. 相似文献
220.