工业CT——一项引人注目的无损探测高技术

 大约两年前,在美国佛罗里达州的国家航空航天局肯尼迪空间中心里,技术人员正在对一架航天飞机进行检查.他们在主引擎燃料管道的避震器上发现了一个小小的毛病.这个避震器是一根“L”形的波纹管,由2.3毫米厚的不锈钢制成,长约6英尺,重约2000磅.但是就在它的肘节处,出现了约一枚硬币的凹痕.凹痕虽不太深,但凹陷处损伤程度影响航天飞机下次升空的安全.在1986年初,挑战者号因密封圈受冷变形而发生爆炸,使美国的航天计划严重受挫之后,美国人再也不会小看任何不起眼的质量问题的了.     

机器人控制系统关键模块的形式化验证

随着机器人应用在越来越多的领域,人们对其安全性的要求越来越高,作为机器人的核心,控制系统设计的可靠性对整个系统的安全至关重要;针对一种模块化设计的机器人控制系统架构,利用xMAS(eXecutable MicroArchitecture Specification,可执行微架构描述)模型在定理证明器ACL2中对其功能正确性进行验证,首先对Xmas在ACL2中的形式化理论做了阐述,然后对该机器人控制系统中的加速度传感器数据采集模块建立xMAS模型,提取关键属性并进行验证;将xMAS模型和定理证明器ACL2相结合,可以很好地解决机器人控制系统的验证问题,为机器人控制系统的形式化验证提供一个有效的方法参考。     

地下管道和光缆信息系统的设计与实现

研究了VC 环境下Mapinfo、MapX嵌入式系统实现技术，采用改进的Dijktra算法，实现了地下管道、光缆信息系统的设计，提出了一个实用的、具有线路测量优化功能的城市地下管道、光缆信息管理方案。并结合宁波大学校园进行了系统实现。     

一种改进的AUVs变结构滑模控制策略研究

针对现有的变结构滑模控制切换面单一性会导致系统状态在原点处收敛缓慢的缺陷,对自主式水下机器人(AUVs)变结构滑模控制设计了折线型的切换面,并且进一步改进实现了速度控制和定点定速控制。改进的切换面由斜率不同的自线段构成,并在拐点处通过S型函数光滑过渡。将切换面的斜率减小到0时,则可以实现速度控制,同时为了消除速度控制的稳态误差,引进了采用能智积分方法的积分项。最后在某AUV上进行仿真实验,结果证实了应用折线型切换面可以减少控制系统的上升时间,提高反应速度;速度控制的稳态误差接近0,并很好地实现定点定速的控制效果。该方法可以有效用于AUVs的控制。     

“胶囊机器人”

“胶囊机器人”是目前世界上最先进的胃肠道检查工具之一,其腰围11毫米,身高25．4毫米。它自带传感器、摄像头和微型芯片、无线传输装置,在人体内最多可拍摄5万张图片。     

有限长管道声衬的参数优化设计研究

本文应用已经过验证的有限长管道声学模型进行声衬参数的优化设计,研究了固定工况下,优化半径、声衬长度和声衬位置对阻抗优化参数的影响,其中声衬长度和声衬位置对阻抗优化参数的影响和应用无限长管道声学模型进行优化设计时的影响明显不同.本文讨论得到的结论对声衬参数优化设计有重要的指导价值.     

密闭管道中采用伽玛射线进行液位测量

提出一种密闭管道中采用伽玛射线进行液位测量的方法,并进行了实验验证,结果表明,用伽玛射线对密闭管道中的液位进行测量是可行的,具有简便快捷的特点。     

基于远程控制的六足搜救机器人系统的设计

针对灾后现场环境的危险性与复杂性,设计了一套搜救机器人系统。在基于仿生学的基础上设计机器人六足式移动平台,以Atmega128型单片机为控制核心,通过步态与动作控制,使之具有强大的越障能力和机体灵活性。整个搜救系统分为机器人系统和控制中心系统两大部分。机器人系统配有完备的传感器模块以及高清摄像头,通过无线传输技术,可在0-1000米范围内实现向控制中心系统上位机的数据与图像传输,并接受上位机控制指令,控制中心根据采集到的信息,可以有效指挥现场搜救人员,大大提高了搜救速度与效率。     

封底照片说明

这是美国硅谷的科学家们研制的保安机器人K5,它外表圆润可爱富有亲和力,很适合在街道、商场和学校等人员密集场所进行巡逻。在K5的圆顶形机身里装配了摄像头,传感器,导航设备、电动马达,以及大型充电电池和计算机。它有四个高清摄像机,四个麦克风,和一个气象传感器,能测量气压。它能侦测人们的异常行为,并通过     

液压四足机器人的实时分散解耦控制

针对液压驱动四足机器人单腿协调性难以保证的问题,开发了一种实时分散解耦控制系统：基于PC-Based控制系统架构,在RTX环境下模块化了实时控制子任务,并对多任务的处理进行了实时调度,搭建出了机器人的实时分散控制系统框架;针对单腿系统设计了基于PID神经元网络的广义解耦控制算法,并将其嵌入到整体程序框架中,实现了多腿联动的分散解耦控制。物理样机实验表明开发的控制系统能够满足分散解耦控制算法的实时性要求,提高了四足机器人运动的协调性,进而保证其连续稳定地行走,具有一定的独创性与实用价值。