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131.
重力/惯性匹配导航是一种使用地球重力场信息进行惯导位置匹配校正的组合导航方法。匹配导航中由于重力测量信息与重力数据库信息空间分辨率不同步会造成空间分辨率不同步误差。为抑制匹配导航中出现的空间不同步误差,提出一种空间分辨率同步技术。该技术通过载体运动信息与重力测量算法滤波模型参数计算重力测量信息空间分辨率,并通过二维滤波降低重力数据库分辨率,使重力测量信息与重力数据库信息实现分辨率同步。在对数据库进行空间分辨率修正后,再使用匹配导航算法进行匹配定位。在仿真验证中改进后的匹配导航算法定位精度较传统匹配算法定位精度提高了1.1 nmile。通过空间分辨率同步技术可以提升匹配导航定位精度,为未来重力匹配导航设备发展提供辅助。 相似文献
132.
针对水下无人潜器无准确外参考信息条件下惯导系统动基座自对准问题,提出基于不变扩展卡尔曼滤波(IEKF)的动基座自对准方法.首先,建立系统误差模型,并针对系统动态模型的不确定性,设计自对准的不变扩展卡尔曼滤波算法;同时基于水下无人潜器一般工作在匀速运动状态,将航向信息耦合到自对准滤波器的量测方程中,最终实现了无准确速度信... 相似文献
133.
134.
车辆组合导航系统中的滤波新算法 总被引:1,自引:0,他引:1
本文简要介绍了车载GPS/航位推算组合导航系统的设计,在建立起该系统的数学模型的基础上,给出了一种适用于多传感器系统的联合卡尔曼滤波算法.试验结果表明,该算法在容错、实时控制、数据处理速度等方面具有显著的优越性. 相似文献
135.
《中国惯性技术学报》2019,(4)
针对如何快速精确标定出多普勒计程仪(DVL)的比例因子误差以及DVL和捷联惯导(SINS)之间的安装误差角的问题,提出了一种基于梯度下降四元数估计理论的位置观测DVL标定方法。以SINS/DVL/GNSS为组合导航方式,利用多普勒测速原理标定出比例因子误差,通过构造位置矢量观测方程,采用梯度下降四元数方法得到安装误差角的标定结果。通过仿真及试验验证了所提出方法的有效性,并与卡尔曼滤波标定算法进行了比较,结果表明:比例因子估计值误差的最终标定结果在0.06%以内,安装角估计误差最终标定结果在0.05°以内,具有较好的工程应用价值。 相似文献
136.
针对扩展Kalman滤波(Extend Kalman Filter, EKF)在处理X射线脉冲星的自主导航定轨问题上易发散的问题,本文提出了基于记忆衰减滤波的抑制发散自主导航算法。在研究了自主导航滤波中误差变化的特征的基础上,从原理上分析了预报误差随迭代次数增加而增大的原因。针对EKF存在的这一缺陷,本文应用记忆衰减滤波控制误差发散,推迟了误差发散的时间并减小了发散的幅值,使得滤波结果稳定于更精确的结果。本文的结论均通过数值计算的方法验证。 相似文献
137.
138.
针对目前使用的磁罗经体积重量大,消差操作依赖人工进行的不足,提出一种能够自动测校误差的数字式磁罗经系统。利用椭圆假设求解数字磁罗经的自差及相应的误差补偿方法,同时基于GPS信号的辅助,将船舶位置信息引入描述地球地磁磁差的八阶泰勒多项式中,得到在不同位置时的磁差修正值。然后经过计算机处理求得真实航向,完成对数字磁罗经的自动消差。 相似文献
139.
为实现水下声学导航网络节点满足区域定位精度需求,同时满足节点布局数量及费效比最优,提出了一种水下声学导航网络节点最优布局方法。根据节点布局间距和定位误差关系,选定满足定位精度需求的最大节点布局间距,采用2D网格生成算法控制节点间距在最大间距,以实现导航网络节点的自动化最优布局。考虑海底地形遮挡声源情况,利用地形开角与临界开角和小开角临界值的对比,快速确定区域布局风险区并在2D网格生成算法中设置不可布局区域,进一步优化实际海底地形导航网络节点布局。通过某实际海域导航网络区域布局的仿真实验验证,所提方法可实现100 m定位误差的预期设计需求,并满足布局节点数量最优。 相似文献
140.