Tracking control of high-performance robots via stabilizing controllers for uncertain systems

The development of flexible manufacturing systems calls for industrial robots characterized by robustness of performance with regard to the variations of the loads and real time specification of the trajectory in the work space. In this paper, the design of a feedback controller guaranteeing such performance is considered. At first, the manipulator dynamics are embedded into a larger class of uncertain dynamical systems and a class of feedback controls is proposed that guarantees uniform ultimate boundedness of the tracking error. Successively, the methodology is specialized for the case of robotic manipulators to track trajectories described in task-oriented coordinates; the proposed control algorithm operates without requiring any explicit coordinate transformation.     

UPWIND SPLITTING SCHEME FOR CONVECTION-DIFFUSION EQUATIONS

1　ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＣｏｎｖｅｃｔｉｏｎ ｄｉｆｆｕｓｉｏｎｅｑｕａｔｉｏｎｉｓａｆｕｎｄａｍｅｎｔａｌｅｑｕａｔｉｏｎｄｅｓｃｒｉｂｉｎｇｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｆｌｕｉｄｔｒａｎｓ ｆｅｒ,ｆｏｒｅｘａｍｐｌｅ ,ｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄｗａｔｅｒｃｏｎｔａｍｉｎａｔｉｏｎ ,ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｉｎｐｏｒｏｕｓｍｅｄｉａ[1,2 ] ,ａｎｄｓｏｏｎ .Ｆｏｒｏｖｅｒｃｏｍｉｎｇｔｈｅｎｕｍｅｒｉｃａｌｉｎｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｆｉｎｉｔｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｍｅｔｈｏｄｏｒｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅ…     

一类间接控制系统的绝对稳定性问题

利用厄米特二次型和若当标准形理论研究了一般间接控制系统的绝对稳定性问题,给出了绝对稳定性的代数形式的判别准则。所得到的结果是新的和有用的。     

心率变异性的异方差特征研究

心率变异性数据具有非平稳和瞬时波动的特点,本文提出了采用自回归条件异方差(ARCH)分析方法分析这种波动.分析方法采用自回归移动平均模型消除序列的趋势和相关性,采用F检验法判断残差序列中是否存在ARCH效应,同时给出接受ARCH效应的概率.对充血性心衰竭病人和正常人的心率波动序列进行分析,两类人群ARCH特征接受概率及其变化率的统计值有较大差异,表明该方法可以区分不同的群体,为心电信息学研究提供了一种新的方法.     

Orlicz 空间的Neumann-Jordan常数

证明了Banach空间X的NeumannJordan常数CNJ(X)<2当且仅当X的(James定义下)非方常数J(X)<2.利用第二作者关于Orlicz 空间的非方常数的估计,求出一类自反Orlicz空间NeumannJordan常数的精确值.     

均匀格子气Boltzmann方程的稳定性研究

１．引言格子气的基本方程是在几何空间、速度空间和时间上都是离散的Ｂｏｌｔｚｍａｎｎ方程（Ｂ方程）．这是一个有限差分方程．在离散速度气体运动论中［１］,Ｂ方程在速度空间上是离散的,在几何空间和时间上是连续的．这是一个偏微分方程．人们对离散速度气体Ｂ方程的稳定性和渐近特性的研究已经取得了很多结果．Ｍａａｓｓ~［２］通过构造Ｌｙaｐｕｎｏｖ函数族,在分布函数在空间上均匀的条件下,证明了平衡分布的渐近稳定性．信息函数Ｈ是该函数族的一员．Ｂｅｌｌｏｍｏｅｔａｌ~［３］．采用小扰动线性化方法在初值距离平衡解足…     

聚酯薄膜复合材料带状脉冲形成线传输介质

介绍了一种电气绝缘柔软复合材料——DMD膜,通过对膜结构的分析,设计了一种串联等效电路模型对其进行分析。运用该模型,对DMD膜在浸渍前和浸渍后两种情况下的介电常数和介电强度进行了求解并给出计算公式。从公式可以看出:DMD膜的介电常数在浸渍前后有明显的变化,浸渍后的介电常数得到了显著的提高,并且变化率较小;浸渍后DMD膜的介电强度高于未浸渍DMD膜的介电强度。当浸渍料介电常数愈大,聚酯材料上承受的电场强度愈大,浸渍料上承受的电场强度愈小,由于聚酯材料的耐压强度很高,所以整个传输线的介电强度得到提高。     

一种基于场景的红外图像非均匀性校正算法

提出了一种基于场景的红外图像非均匀性校正算法。该算法结合了两点定标校正算法和基于场景的改进的恒定统计算法,将两点校正算法的校正系数作为恒定统计算法的系数初值,并引入阈值进行运动状态检测,对运动场景和非运动场景分别进行系数更新。实验表明,该算法可以实现对红外图像非均匀性的校正,对于本文实验中的视频图像,在100帧时算法收敛,其收敛时间优于其他传统基于场景的非均匀性校正算法,并一定程度上抑制了"鬼影"现象。     

高效、色度稳定的顶发射白光有机发光二极管

顶发射白光有机发光二极管(white organic light-emitting diodes,WOLEDs)因可与有源驱动电路结合实现大开口率和高分辨率,因而在白光照明和全彩显示中有着良好的应用前景．本文制备了红/蓝双磷光发光层的顶发射WOLEDs,通过在红光层与蓝光层间插入电子阻挡层tris(phenypyrazole)iridium(Ir(ppz)₃),降低了对红光掺杂浓度的要求,红光掺杂浓度的提高不仅降低了对制备工艺的要求,提高了工艺可重复性,而且改善了WOLEDs的效率与色度稳定性。分析了色度稳定的原因,优化了红光和蓝光磷光客体的掺杂浓度,制备出发光效率达到7.9 cd·A-1的顶发射WOLED,其色坐标位于暖白光区,在87～2 402 cd·m-2亮度范围内色度很稳定,仅变化(0.006,0.01)。     

Detailed electrical measurements on sago starch biopolymer solid electrolyte

The biopolymer solid electrolyte has been synthesized and characterized. Potassium iodide (KI) has been added in polymer matrix to develop solid polymer electrolyte. Relationships between electrical, ionic transport parameter and mechanism have been studied in detail. Impedance spectroscopy reveals the detailed electrical studies and ion transport mechanism. The ion dissociation factor is compared with a measured dielectric constant at a fixed frequency. The dielectric data are calculated which support the ionic conductivity data.