Calibration of a multiple axes 3-D laser scanning system consisting of robot, portable laser scanner and turntable

A multiple axes 3-D laser scanning system consisting of a portable 3-D laser scanner, a industrial robot and a turntable is demonstrated. By using a criterion sphere, a robot tool center point (TCP) calibration approach is proposed to calibrate the relation between the laser 3-D scanner and the robot end-effector. In this approach, two different translational motions of robot are first made to determine the rotation part, and then at least three different rotational motions are made to determine the translation part. Meanwhile, by using the criterion sphere, a turntable approach is proposed to calibrate the pose of the turntable relative to the robot. In this approach, several rotational angles of turntable and two different heights of the sphere are made to determine the rotational axis of turntable. Experiment is performed on a portable laser scanner mounted on an industrial robot ABB IRB4400 with a turntable. The experiment results show that the two proposed calibration algorithms are stable and flexible. The application of 3-D measurement is also given to demonstrate the effectiveness and stability of the multiple axes 3-D laser scanning system.     

土壤重金属铬元素的激光诱导击穿光谱定量分析研究

利用Nd ∶YAG脉冲激光器(波长:1064 nm)作为光源,在实验室自然大气环境下诱导产生土壤激光等离子体,通过等离子体原子发射光谱法定量分析了国家标准土壤样品中元素Cr的含量.实验上研究了在最佳实验条件下土壤中Cr的LIBS分析谱线,测定了Cr元素的定标曲线.实验结果表明,Cr元素浓度在(60—400)×10^-6范围内,元素含量与光谱线强度之间有较好的线性关系;元素Cr浓度分析测量的相对标准偏差(RSD)为7.89%,定量分析结果与标准值的相对偏差为5.3%,Cr元素的检测限为1 关键词： 土壤污染 定量分析 激光诱导击穿光谱 定标曲线     

Implementation and experimental study on fast object modeling based on multiple structured stripes

In this paper, a practical structured light-based system for fast object modeling and reconstruction is reported. The system consists of an off-the-shelf digital projector, a video camera and a turntable. The system calibration is implemented accurately and automatically by taking a single image of an illuminated calibration template. The multiple color light stripes emitted by the projector adopt only three colors and the color can be modified easily according to the surface texture of the object. This makes the system widely applicable in many situations, and the assumption about color neutrality, which is a limitation to other similar systems, can be largely relaxed. The registration and merging algorithm is greatly simplified by employing a turntable. The validity and high accuracy of the method are demonstrated by extensive real experiments.     

大视场多CCD拼接相机标定方法研究

介绍了一种多CCD拼接弹道相机的标定方法和步骤,以及标定系统的原理及组成。对相机的光学畸变和大视场拼接物像几何投影关系进行了分析,建立了相机数学模型,并采用最小二乘多元回归分析方法,通过测量相机的内方位元素计算畸变系数,确定了最佳条件下相机数学模型中的各个参数。实验表明利用该方法标定出相机精度方位角测角误差小于10″,高低角测角误差小于15″。     

弹道相机图像分析系统与普通扫描仪精确标定

研制该系统的目的是对弹道干板进行数字化、高精度、高自动化的判读,代替传统上低效率的人工判读方法。该系统使用普通平板扫描仪将弹道相机拍摄到的干板图像进行数字化并对扫描图像进行高精度的标定和修正,再利用数字图像处理技术对于板图像进行分析判读。着重叙述了用分布于待测图像四周的标准正交网络对包括待测图像在内的全场进行标定和修正的方法及实验结果。经过本方法标定和修正后,扫描图像几何标准偏差在2～3μm以内。该判读系统及所用到的扫描仪标定方法,实现了弹道干板的数字化、自动化的高精度判读,使普通扫描仪可用于精度要求极高的工程测量。     

影响光谱辐亮度标定因素的分析

在利用漫反射板标定光谱辐亮度的实验装置中,标准灯完全可以近似为点光源。通过对进入光谱仪的辐射通量的数值积分,可以对应求出仪器的实测光谱辐亮度的计算公式。计算表明,实测光谱辐亮度并不等于漫反射板表面的光谱辐亮度,而有一个随标定条件变化的微小差值。通过计算,对光谱仪与漫反射板的距离、光谱仪入射挟缝的光轴与漫反射板法线的夹角以及标准灯与漫反射板的距离等影响光谱仪标定的因素进行分析,得到了最佳的标定条件。讨论了理想标定情况、光谱仪视场趋于一点的极限情况和采用实际的双向反射分布函数已知的漫反射板标定时,实测光谱辐亮度的计算情况。     

用最小电离的质子刻度铅–闪烁光纤夹层电磁量能器

研究利用最小电离的质子和已知能量的电子来刻度铅–闪烁光纤夹层电磁量能器.对最小电离粒子输出响应进行光纤衰减修正后,利用最小电离质子的输出响应对量能器测量单元进行标定,然后对不同入射能量的电子事例进行能量重建,重建能量与入射能量有很好的线性关系.本文还对最小电离的质子与μ子对量能器测量单元的输出响应进行了比较,发现二者在误差范围内是一致的.     

工业CT图像均匀性校正

在工业CT图像重建过程中,射束硬化使得图像出现“杯状”伪影,阵列探测器响应不一致使得图像出现环状伪影、带状伪影和点伪影,影响图像均匀性.本文分析了射束硬化的原理和探测器响应不一致的数学模型,并通过实验,对探测器响应进行多挡板定标得到校正系数表.利用查表插值的方法对投影数据进行均匀性校正,消除上述伪影.     

虫草氨基酸的人工神经网络-近红外光谱快速测定方法

提出了用近红外漫反射光谱技术快速检测发酵冬虫夏草中氨基酸含量的新方法。采用比色法测定虫草菌粉中氨基酸含量。用BP神经网络建立了近红外光谱数据与氨基酸、精氨酸和总氨酸含量间的定量关联模型。通过比较不同的光谱预处理方法及光谱范围, 得到最优模型,即在7 501.7～6 097.8,5 453.7～4 246.5 cm-1区域内,近红外光谱的一阶微分光谱与其氨基酸含量之间建立模型。甘氨酸、精氨酸和总氨基酸的预测标准偏差分别为0.08,0.07和0.36,均优于主成分回归(PCR)和偏最小二乘回归(PLS)等线性模型的处理结果。结果表明,该方法是一种有效实用的非线性校正方法。为近红外光谱快速测定中药组分含量提供了一条新途径。     

Czerny-Turner型双光栅单色仪的波长驱动与波长校准研究

单色仪在实际光谱测量前需要进行波长校准。文中分析了波长驱动原理,并推导了Czerny-Turner双光栅单色仪出射波长与步进电机脉冲数的关系式。在此基础上进行了波长校准实验。使用低压汞灯作为校准光源,在紫外波段和可见波段蓝端,扫描多条低压汞灯特征谱线,得到单色仪的指示波长与信号强度的关系数据。计算出单色仪出射这些谱线时使用的波长修正量。最后使用曲线拟合方法得到250 nm～450 nm光谱范围内单色仪出射任意波长时对应修正量的计算式。波长校准保证了单色仪的波长准确性。